GPS+APM kiti aynı şekilde oluşturulmamıştır ve RTL modları, yol noktalarına göre uçuş ve kura dahil olmak üzere otomatik pilotu tamamen iptal eder. Gezinti modunu açarak ve helikopteri bilinmeyen bir yöne uçurarak internette çok para ve yiyecek kazanabilirsiniz. Farklı bir durumum vardı: uçuş sırasında - eve doğru dönüyorum ve sonra keskin bir şekilde yere doğru düzleşiyorum (FPV olmadan). APM'nin Vivantage günlüğüne bakınca, GPS yükseklik değerlerinin her 2-3 günde bir büyük ölçüde değiştiği, 450 m'den 660 m'ye ve görünür uydu sayısının 6'dan 10'a çıktığı açıktı. eve dönüş modunda, uçuş kontrolörü uydulardan gelen veriler üzerinde döner, eksen, fırlatma yüksekliği (yükseklik) 450 m olacak ve uçuş 660 m yükseklikte olacak şekilde yönlendirilir (burada biz en yüksek noktadayız). yükseklikte, uçuş yerden 20 m yükseklikte gerçekleşir) i Seçtikten sonra istenilen yüksekliğe çevirin. Stadyumda GPS+APM ile basitçe dolaşmayı denedikten sonra günlüğe, kaydedilen verilere hayran kaldım - vay be, sonra yerin 2 metre altındaydı ve 2 dakika içinde sanki 80 metreye tırmanıyormuş gibiydi! GPS modülünün normal şekilde çalışmadığı kişiler, anlaşılır bir şekilde, kendisiyle ilgili olmayan diğer APM işlevlerini korkmadan kullanmak isterler.

Bu nedenle, yeni (henüz test edilmemiş) APM'nin GPS ile test edilmesi, en gelişmiş modlardan aşağıdaki sırayla kaldırılmıştır:

1. MANUEL - hiçbir şey olmadan hiçbir yerde,
2. STABİLİZE - radyo ekipmanı çok sayıda modu desteklemediğinden yapışkan değildir,
3. CIRCLE - mod, yerleşik jiroskop, barometre, ivmeölçer verilerine dayanmaktadır (GPS olmadan mevcut mod),
4. LOITER veya RTL - önceden belirlenen noktaların arkasında veya başlangıç ​​noktasına doğru navigasyon modları,

RTL modunda ani yükseklik değişikliklerinden kaçınmak için konfigürasyona bir parametre eklemeniz gerekir. ALT_HOLD_RT=-1 Bu ne anlama geliyor - mevcut yüksekliği ana akış modunda kaydetmek.

Her şeyi bilemeyebilirsiniz ama APM 2.5'tan başlayarak “ayaklarınız dağa basarak” kurabilirsiniz, daha doğrusu her iki şekilde de kurabilirsiniz, ama daha da kolay bir şekilde kapalı alanın zihnine kurabilirsiniz. APM'nin AHRS_ORIENTATION alanındaki konumunu (yönelimini) gösteren bir parametre.

APM 2.6'yı yüklemek için ayaklarınızla yazın:

Görev Planlayıcı - Yapılandırma/Ayar - Tam Parametre Listesi - Ara (bul), AHRS_ORIENTATION'ı arayın ve AHRS_ORIENTATION = 8 değerini ayarlayın

Günümüzde FPV için en popüler uçuş modellerinden biri Bixler'dir (Skywalker). Montajı kolay, kullanımı kolay, onarımı kolay. "Eğik", yuvarlak tabanlı bir gövdeyle APM kurulumu çok zordur. Gövde için boş alanın çoğu, pillerin nereye gittiğine (ana ve video iletimi için) bağlıdır. APM'yi ayaklarınız kokpit kapağının altında olacak şekilde Bixler'e takarken özellikle dikkatli olun.

Kitin açıklaması, modifikasyonlar

KURULUM, AYAR, TEST, AYAR

Arducopter ürün yazılımına sahip bir APM denetleyicisine dayalı çok rotorlu bir cihazın kurulum ve test edilmesinin ana aşamalarının özetleri

Titreşimden, manyetik alanlardan ve elektronik aktarımlardan korunmayı sağlamak için çerçeveye montaj yerini ve yöntemini seçin
kurulum
gelişmiş ürün yazılımı
Başlangıç ​​parametrelerinin başlatılması, eeprom ve dataflash'ın temizlenmesi (! ÖNEMLİ!)
radyo kalibrasyonu, “dosya kaydetme” ayarı ve kontrolü
çoklu modların ayarlanması
kalibrasyon seviyesi
Pusulanın kalibrasyonu ve kontrolü
motor hız regülatörlerinin kalibrasyonu
“Kurma”, motorların doğrudan sarılmasının ve bağlantı sırasının kontrolüdür
Pervanelerin montajı ve çekiş ve çekiş malzemelerinin doğru kurulumunun kontrol edilmesi
Kanal 3'teki motorların açılması gerçekleştirilir ve santrallerin uçlarında titreşimin varlığının manuel kontrolü yapılır.
Motorlar açıldığında ve cihaz havadayken trendin stabil hale gelinceye kadar kontrol edilmesi
RAW veya IMU ivmeölçerler için veri kaydının ayarlanması (ürün yazılımı sürümüne bağlı olarak)
stabilizasyon modunda rüzgarsız havalarda yaklaşık 1 metre yüksekliğe kadar kısa bir alanda stabilizasyon sisteminin kontrol edilmesi.
Test çalışmasının sonuçlarının günlüğünü analiz ederek otomatik pilotta titreşimin doğrulanması
“ALT HOLD” modunda sabah yüksekliğini kontrol etme » Rüzgarsız havalarda yaklaşık bir metre yükseklikte kısa bir uçuşta
Yerleşik ekipman açıldığında GPS navigasyon sensörü okumasının stabilitesinin kontrol edilmesi, sabit, tahrip edilemez bir cihazdaki telemetri verilerini kullanan motorlar
Sabit bir cihazda farklı gaz seviyelerinde pusula okumasının stabilitesinin ve doğruluğunun kontrol edilmesi
sabah konumunun modunu kontrol etmek – “ aylak
dönüş modunu kontrol etme " Sağdan sola »15-20m yükseklikte uçuş, rüzgarsız
Rota noktalarını kontrol etme ve havadaki otomatik modu kontrol etme (30-50m yükseklikte uçma), rüzgarsız
sakin rüzgarlarda aşırı reasürans modlarının testleri

Cihazın doğru şekilde ayarlanamaması çoğu zaman kazalara ve arızalara yol açar. Bu aşamalardan herhangi birinin kaçırılması, cihazın çökmesine veya kaza yapmasına neden olabilir.

Güç bölümünün montajı.

Yeni çerçeveye "hayatın alt bölümüne ödeme" (PDB) ödemesinin kurulması.

1. Çok rotorlu cihazın güç kısmını monte etmek için ihtiyacınız olacak:

• tahta iki bölüme ayrılmıştır (bir kare veya çift taraflı folyo fiberglas kullanın - tüm uçlarda derin bir pah yapın, bir tarafı artı için, diğer tarafı eksi için çizin, lehimlemeden sonra, topların kısa devre yapmamasının imkansızlığını sağlayın kartın ve yalıtılması gerektiğinde), yardımcı güç pili
• Pili sabitlemek için Velcro,
• büyük çaplı bir bakır damarından güç okları,
• pili kabloya bağlayın,

2. Canlı kabloyu ödemeden önce ESC canlı kablolarını lehimleyin.
3. Akü bağlanana kadar kabloları akü bağlantı fişine lehimleyin. Telin iletkeni herhangi bir çaptan sorumlu değilse, vicorist pil veya biraz daha fazlasına dayanan iletken çapına sahip bir tel kullanın. Cankurtaran fişinin doğru şekilde lehimlendiğinden emin olmak için kontrol edin. İki rengin kesirlerini seçin - kırmızı olan artıya, siyah olan ise pilin eksisine bağlanır.

4. Ömür boyu ödeme yapana kadar otopilot ömrü modülünün parçalarını lehimleyin.

5. Cankurtaran tahtasını çerçevenin orta kısmına yakın plastik standın üzerine yerleştirin.
6. Pili, ağır cihazın ortasındaki çerçevenin alt kısmına bir Velcro kayışla sabitleyin.

Pratik dirençli: çift taraflı -folyo tektolitten yapılmış shmatoks, bir tarafta artı, ilonshiy'de eksi, paytsi'deki dotrimanni simeters altında, Krashchi'nin kenarları manyezit yarısının batmasının belleniminden sonra gösterilir ve pusulanın lindo'su. Bu durumda pusulanın tam olarak tahtanın ekseni boyunca konumlandırılması ve yakomog'un ömrü önemlidir. Dikkatli kurulum ve PDB'nin 5 cm'nin üzerine çıkarılmasıyla, motorlar ~500 W'ta çalışırken pusulaya indüklenen manyetik alanların %3'ünden daha azına ulaşılabilir. (Bu pratik olarak ideal bir ekrandır).

7. Saha kontrol cihazını, pusula çipi devre kartının üzerindeki eksen çizgisi boyunca "X" veya "Artı" konfigürasyonuyla aynı şekilde işaret edecek şekilde çerçevenin ortasına monte edin. Kart ile güç kabloları arasında pusulaya kadar maksimum mesafeyi sağlamaya çalışmak gerekir. Simetrik bir tahtada alt bölüm için 5 cm'lik ömür yeterlidir, ancak kötü bir eksenle alt bölüm için ödeme 10 cm kadar az görünebilir.

Pratik Notlar: Mevcut Arducopter yazılımının konumu tahmin etmek için eylemsiz bir sistem kullanması nedeniyle, kontrol cihazının titreşimden korunması özellikle önemlidir. Zemin kumandasının yerleşimine ve görünümüne bakıldığında en iyi çözüm, ağır hizmet tipi bir titreşimli levha kullanmaktır. Böyle bir tasarımın ana bileşenleri şunlardır: fiberglas reçine, silikon amortisörler, pilin sıkı bir şekilde kullanıldığı pil yuvası (otomatik pilotun kurulumu için destek görevi görmek üzere). Otopilot, 1,5*1,5 cm'lik 4 karelik bir arka taban üzerinde iki top çift taraflı bant bulunan titreşim önleyici bir plakaya tutturulmuştur.Bu tasarımın poposu fotoğraf serisinde yer almaktadır.

APM2 kumandasının üzerindeki plastik kapak değiştirilebilir, kötü havalarda ise kaza durumunda sudan çıkarılabilir. Muhafazayı hava geçirmez şekilde kapatmak istiyorsanız, hizalama için bağlantıyı mengeneye aktarın - kontrol cihazına bir mengene sensörü takılıdır

8. Alıcıyı çerçeveye yerleştirin ve anteni dışarı çıkarın. Kural olarak, çok rotorlu cihazların anteni aşağıya doğru yönlendirilir.

Alıcının 1-5 kanalına beş bağlantı ekleyin.
Geçit konnektörünü GİRİŞLER soketine bağlayın. Sinyaller oluştu (kokular beyaz veya sarı renkte geliyor) - ödemenin merkezine yaklaşın. Merkezi çekirdek +5V, dış çekirdek koyu renklidir - zagalna. +5V'yi ve biri hariç tüm kanalların ana kanalını bağlamanın mümkün olduğu açıktır, tek konektörlerin yokluğunda koku parçaları kolayca düşer. Konektör, 1-4 kanal için 4 pinli bir kabloyu ve 5 kanal yaşam ve güç için 3 pinli kabloyu manuel olarak bağlamanıza olanak tanır.

DİKKATLİ: "HV kabulü." Bu tür cihazlara ilişkin talimatlar, bu cihazların gücünü doğrudan bataryaya bağlayabileceğinizi söylüyor. Tam uzunlukta denetleyicilere sahip modellerdeki her türlü alıcı için, giriş rayına 5,5 volttan fazla voltaj verilmesi kesinlikle yasaktır. Aküye ve otopilot girişlerine bağlı güç kaynağına voltaj uygulandığında, otopilota yüksek voltaj çıkışı verilecektir. Gerilimle beslenen APM'nin pilleri tamire uygun değildir ve daha fazla değiştirilmesi gerekecektir.

9. Motor kontrolörlerinin (ESC) seramik kablolarını çıkış soketlerine (ÇIKIŞLAR) bağlayın; açık tonlu sinyal kablosu, kartın merkezine yakın bir yerde bulunur.

10. Ana fikir, 5 voltluk darbe regülatörlerine sahip bazı hız kontrol cihazı modellerinin, tüm regülatörlerde bir orta tel bulunan sinyal döngülerinin tüm pozitif kısımları bağlanırsa düzgün çalışmayabileceğidir. Açık.

11. RC iletiminiz, keruvannya için ayarlanmış devrenin arkasındaki çok rotorlu cihazın ilk kurulumundan kaynaklanmaktadır. Hadi uçalım :

• Birkaç ana kanal: dişli, perde, rota ve gaz.
• Beşinci kanalın cila modunu ayarlaması, seramik kanala 3-6 konumlu bir jumper ile uzaktan kumandadaki cila moduna bağlaması gerekir.
• Tüm kanallardaki uç noktaları (SON NOKTALAR) artı ve eksi 100 yüz bin olarak ayarlayın. Düzelticileri orta konuma yerleştirin ve düzeltici değerlerini hiçbir şekilde değiştirmeyin. (bu önemli)

Ürün yazılımının içselleştirilmesi ve koçanın başlatılması

1. Şuraya gidin:http://firmware.ardupilot.org/Tools/MissionPlanner/ , sürümün geri kalanının keyfini çıkarın" Görev Planlayıcısı Ve bilgisayarınıza yükleyin.

Not: "Görev planlayıcı" yazılımının 1.3.7 - 1.3.9 sürümü (ve muhtemelen sonraki sürümler), Windows XP işletim sistemini kullanan kullanıcılar için zorluklara neden olabilir. Bu işletim sistemi için prime sürüm 1.3.6

2. "Görev Planlayıcı"yı başlatın "PC ile uzaktan kumanda arasına USB kablosunu bağlayın.
3. Sistem size "Yeni bir aygıt algılandı" bildirimini verirse sürücünün yüklenmesine izin verin. Kurulum tamamlanır tamamlanmaz bir bildirim alırsınız: "Sürücü bulunamadı", programı kurulum klasöründen manuel olarak yükleyin. Görev Planlayıcısı.

Not: Sürücü yüklenmezse önce onu yüklemeyi deneyin. FTDI sürücüsü

4. "Görev Planlayıcı"da ", ekranın sağ üst köşesine dönün, 115200 - veri iletim hızı ve yeni numara seçildiİletişim sürücüyü yükledikten sonra görünen bağlantı noktası (TCP veya UDP değil).

Not: telemetri modemi aracılığıyla bağlandığında bant genişliği 57600'dür.

5. Koçanı parametrelerinin başlatılması

Bir kit satın aldıysanız, bunu web sitemizde belirli bir uçak türü altında işaretleyerek, uçuş kontrol cihazının kurulumunu dosyaya kaydedin. (Menü "yapılandırma/ayar" öğesi "gelişmiş parametreler" kaydetme düğmesi "KAYDET")

(en kararlı donanım yazılımı sürümlerine ihtiyacımız var, eylemsizlik sistemi ve pusulanın kurulumunu ve ilk kalibrasyonunu yapmamız gerekiyor)

Kurulu cihaz yazılımı sürümünü değiştirdiyseniz veya otopilotu bizden almadıysanız yapmanız gereken ilk şey aşağıdakileri oluşturmaktır:

· Uçak tipine göre en son donanım yazılımı sürümüne yükseltin.

· Vikonati, umovchannyam için kurulumu iptal etti (terminal kurulumunda - sıfırla - y)

Firmware sürümü 3.2 ve üzeri ile APM kontrol cihazı terminali desteklenmez; başlangıç ​​parametreleri "Son parametre listesi" ekranından ayarlanabilir

Gelişmiş: Kurulum için parametrelerin ayarlanmasına yönelik bilinmeyen bir prosedür, kurulum ve çalıştırmanın tüm aşamalarında çok çeşitli sorunların ana nedenidir (giriş ve çıkış kanalları çalışmayabilir, GPS verileri alınamayabilir, yönlendirme doğru şekilde işlenemeyebilir) ). Ayarlamayı zaten atladığınızdan emin değilseniz bu işlemi tekrarlayın.

6. Kontrol cihazı ekranını görüntülemek ve parametreleri ayarlamak için ekranın sağ üst köşesindeki Bağlan düğmesine basın; bu, MavLink bağlantısının kurulduğunu gösterecektir.

7. Farklı türde bir cihaz için yazılım yüklemeniz gerekiyorsa, bağlantı noktasını seçin, bant genişliği 115200, bağlan tuşuna basmıyorsanız, ilk kurulum - Firmware'i yükleyin sekmesine gidin; burada vandalizme yönelik ürün yazılımının türünü ve sürümünü seçebilirsiniz.

Kalibrasyon

Radyo sinyallerinin kalibrasyonu

1. Düzelticiler orta konumda olacak şekilde dişli setini modelinize göre aşağı çevirin.

2. "Radyo C"de kalibrasyon" seç " Radyoyu kalibre et ve bardağın kulplarını durana kadar itin.

• Kumanda kolu sola doğru “yuvarlanır” – sinyale eşit olan sinyal sola doğru hareket edebilir.
• joystick'in "adım atması" - sinyal sinyale eşittir ve ilham alınabilir Aşağı.kendisi aşağıya doğru, kontrol kermo'nun uçan tarzının arkasında kendi üzerinde - yokuş yukarı ve kendi önünde - aşağıya doğru çalışır.
• joystick "gaz kelebeği" aşağı - sinyal sinyale eşittir ve aşağı doğru hareket etmelidir.
• Joystick "Rota" sola (Sola doğru) - sinyali sinyale eşit olarak değiştirmek için sola doğru hareket edin.
  Not: belirli ekipman türlerinde, parkurun gidişatını kalibre ederken birkaç tutarsızlık söz konusudur, aksi takdirde farklı bir sıcaklıkta ve aşırı sıcaklıkta "kurma" ile ilgili sorunlar ortaya çıkabilir

3. Tüm konumlarda modu seçmek için üç ila altı konumlu anahtarı hareket ettirin.
4. Kalibrasyonu bitirdiğinizde kumanda kollarını orta konuma ve gazı 0'a çevirip " Tamamlamak Ekranın sağ alt köşesinde.
5. Ekranın sol tarafındaki "Ateş modları"nı seçin " Misyon Planlayıcı" seçeneğini seçin ve 6 Modun tümünü "Stabilize Et" olarak ayarlayın, tüm " Basit moduna geçin ve "Modları Kaydet" düğmesine basın.

Cilt kanalları için kalibre edilmiş değerlerin 1000-2000 ms aralığını aşmadığından emin olun (bu önemlidir), örneğin 1100 -1900 aldığınız cilt kanalları için küçük bir marjın olması önemlidir. 1 500'e eşit düzelticiyle ideal bir eşleşme olur

6. Radyo alıcısını, gaz kanalındaki sinyalin iletimi açıldığında, İLK KURULUM - ARIZA GÜVENLİĞİ'nde 900 ms olacak şekilde ayarlayın, ardından her zaman etkin olan RTL seçeneğini seçin. Bu seçenek, radyo sinyali uygulandığı anda cihazın sıfır noktasına döneceği anlamına gelir. Sinyalin alındığı anda cihaz havada veya 15 m'nin altında ise cihaz önce yükseklik kazanacaktır.

Sistem, kanal 3'teki sinyalin FS pwm'nin altına düşebileceğini doğrulayacak şekilde ayarlanmıştır - iletim açıldığında, ana panel ekranında Arızaya Dayanıklı mesajı görünecektir.

Pusula kalibrasyonu:

Pusula kalibrasyonu işlevi İlk Kurulum sekmesi, Zorunlu Donanım, Pusula bölümünde bulunabilir. Pusula açık - "Etkinleştir", "Otomatik Yavaşlama" seçeneği manyetik alanı otomatik olarak devre dışı bırakmanıza olanak tanır. “Yönlendirme” alanında kurulu pusulayı seçerseniz “Araçta Pusulalı APM”yi seçin

Daha sonra kalibrasyonun yapılması gerekir. Metal nesnelerin alanını seçmek için (aletler, makaslar, manyetik vidalar içeren çalışma masası) "düğmesine basın Canlı Kalibrasyon " Pusulayı kalibre ederken, kalibrasyon sırasında cihazı, zemin kontrol cihazının XYZ eksenleri boyunca cilt boyunca dikey konumda ilerleyerek yatay düzlemde 360 ​​derece sarmak gerekir.

Kalibrasyon işleminin videosu (İngilizce):

Youtube videosu

Tamamlandıktan sonra kalibrasyon sonucu 60 saniye içinde görünecektir. Sonuç iki tür olabilir: başarı ve başarısızlık. Yeterli veri olmadığı için bilgileri iptal ettiyseniz işlemi tekrar tekrarlayın. Kalibrasyon başarılı olduktan sonra ortaya çıkan ofsetler gösterilecektir (+-150'den büyük olamazlar). Etki daha büyükse pusula okumalarını düzeltmek için manyetik alanı aramanız gerekir. Manyetik alan sensörü kullanıldığında, harici bileşenler biriktirilir ve başka bir kart üzerine yerleştirilir. En önemli değerler sıfıra yakın olanlardır. Manyetik alan sensörünün yakınında bulunan mıknatıslanmış nesnelerin mıknatıslığını gidermek için özel bir cihaz bulunmaktadır.

Çapraz testte pusulanın kontrol edilmesi: Bundan sonra, kalibrasyon için bir pusula olarak, tornavida ve makas dahil olmak üzere manyetik nesneleri çalışma alanından çıkarın. Kemerlerin üzerine 90 derecenin altında çizgilerle bir haç çizin. Cihazı “Uçuş verileri” göstergesi tam olarak “N”yi gösterecek şekilde yerleştirin (ışığın gerçek tarafının kimliği bu aşamada önemli değildir, iş yerinizde hala manyetik anormallikler olabilir, bunlar mekanik bir turist pusulasıyla kolaylıkla tanınabilir)
artı işaretini, çizgilerden biri denetleyiciye paralel olacak şekilde çevirin - ve kağıdı katlamadan denetleyiciyi 180 çevirin ve pirincin üzerine yerleştirin.
Başlangıçtan itibaren kurs "S" olarak gösterilir - her gün çünkü Bu değer jiroskop tarafından belirlenir, ardından saniyede yaklaşık bir derecelik bir hızla jiroskop okumaları pusula okumasına kadar çekilir, böylece 30 saniye sonra aynı gün küçük bir toleransla okursunuz - bu da pusula anlamına gelir başarısız oldu Koşullar doğruysa, varış ve ayrılışta düz çizgileri kontrol etmek için deneyi dikey çizgi için tekrarlayın.

İlk "kurulumdan" sonra, konumun kaydedildiği saatin altında, GPS kontrol cihazı otomatik olarak manyetik devreyi açar.
bu noktada pusula okuması, manyetik turist pusulasının okumasına benzer şekilde (Rusya'nın orta kısmı için) yaklaşık 7 dereceye değişmelidir.

Işığın gerçek tarafında doğruluk sağlamak için pusulanın kontrol edilmesi:
Görev Planlayıcı'daki haritada neler var? “Ölçeği, bulunduğunuz yerin hatlarını görebilecek şekilde ayarlayabilirsiniz; cihazı bir duvara paralel bir konuma yerleştirin ve kırmızı çizgi, haritadaki yerinizin duvarına tam olarak paralel olacak şekilde hareket ettirin. Cihazı 90, 180, 270 derece döndürün ve kırmızı çizginin duvara kesinlikle paralel veya dik olup olmadığını kontrol edin. 1-2 derecelik değişikliklere izin verilir, 5 dereceden fazla değişikliklerde ayarlama konumu modunda sorunlar yaşanır, 15 dereceden fazla değişikliklerde ayarlama konumu modunun veya otomatik modların kullanılması kesinlikle önerilmez.

Not: APM1 ve APM2.6'da pusula önceden yüklenmiş bir modüldür; APM2 ve APM2.5'te ve kontrol cihazlarımızda zaten yüklüdür.. Baskımızın panolarında harici pusulayı dahili bir pusula ile değiştirmeniz gerekiyorsa, dahili pusulayı bağlayan jumper'ı kesin.

17. “İlk Kurulum”u seçin ", bölüm açılıyor" Zorunlu Donanım » « Hızlanma kalibrasyonu " cihazı istenilen konuma yerleştirin ve klavyedeki (boşluk) tuşlara basarak ayakların yatay olarak, sol tarafta, sağ tarafta, burun aşağıda, burun yukarıda, baş aşağı hareket edeceğini onaylayın.

Atalet sisteminin hassas çalışması için gereken ideal kalibrasyonu elde etmek amacıyla, ivmeölçer kalibre edilirken, bir hedef tahtası yardımıyla doğrulanmış yataylığa sahip düz bir yüzeyin kullanılması tavsiye edilir. Onay tuşuna bastığınız anda kontrolör kilitlenir, ellerinizle dokunmanız veya minimum titreşime neden olacak şekilde yüzeyde kalibrasyon yapmanız mümkün değildir.

Pusulanın motor basıncı okumasındaki akış açısından kontrol edilmesi:

Sabit bir konumda bir saatlik saha testleri sırasında cihaz çalışmaya zorlanır; bunun en bariz nedenlerinden biri, motorlar basınç altında çalışırken pusulayı iyileştirmektir. Böyle bir girişin varlığına geçmek için cihazı güvenli bir şekilde sabitleyin ve kontrol modunda programdaki kırmızı çizgiyi yönlendirin " Görev Planlayıcısı Bir sonraki adım, motorlardan cilde kademeli olarak basınç uygulamaktır. Pro'daki Yakshcho, Podnuta Navantenni Chervona Lіnіya Vіdhilya, 5 dereceden fazla, baykuş Livnyna'nın kaldırılmasının yapımına bakıyor, kontrolör Dali VID tel nigristovuvati Zakpas'ı isteyin.

Test işlemi sırasında motorlar bunun gereklerine uygun olarak çalışmak zorundadır. Takılı pervaneler ile. Bunun yerine bazı modellerde, cihazı sabitlemek için motor sargısının yönü değiştirilir veya vidalar cihazı yerden kaldırmak yerine aşağı doğru süzülecek şekilde vidalar ters çevrilir.

Test güvenli değil. Parmaklarınıza dikkat edin. Evinizi ve iyileşmekte olan kişileri izole edin. Kokulara dikkat edin; koku, sık sık test edildiğinde muhteşem tatlar ortaya çıkarır.

Vykoristannaya'dan dış pusulaya

Uçağın tasarım özellikleri nedeniyle giriş pusulasına kablolamayla oluşturulan manyetik alanların akışını kapatmak mümkün değilse, harici bir cihaz bağlamak mümkündür. APM kitini üreticimize ekledikten sonra harici pusula zaten navigasyon alıcı kartının üzerindedir.

Herhangi bir bağlantı yapmadan önce APM kasasını açmanız ve jumper'ı kesmeniz gereken anahtarı kapatın. Jumper'ı kestikten sonra, sıfırlama pusulasının çalışmasını durduracak şekilde yeniden bağlayın (Görev planlayıcı ekranında KÖTÜ PUSULA SAĞLIĞI mesajını göreceksiniz).

Kontrol cihazının I2C soketini, kitle birlikte gelen ek kablonun arkasındaki navigasyon modülünün “pusula” soketine bağlayın.

Görev Planlayıcı'da yapılandırıldığında pusula yapılandırmasını "harici" olarak ayarlayın. APM denetleyicisi için, 180 rulolu bir pusula takmaya eşdeğerdir ve seçenek seçimini dönüşe aktarır (F4BY, Pixhawk denetleyicileri için, farklı bir yorum, harici belirtirken, 0 döndürmeyi devre dışı bırakın)

ESC kalibrasyonu

Motor devri kontrolörlerinin sinyal aralıklarının ayarlanması (veya daha yaygın olarak ESC kalibrasyonu) düzgün çalışma için önemlidir. Regülatörlerin yanlış kalibrasyonunun bir işareti, devreye girdikten sonra motorların yeterli miktarda gazla derhal çalıştırılması olabilir.

Є “ESC uç noktalarını” düzenlemenin iki yolu (sıfır konum noktası ve maksimum gaz kelebeği noktası).

• ESC'yi tüm cihazlar için aynı anda otomatik olarak ayarlamak en basitidir.
• Manuel yöntem cilt ESC regülatörünü ayrı ayrı ayarlar.

Ayarları ilk kez otomatik modda yapmayı deneyin, işe yaramazsa başka bir yöntem deneyin.

1. Motor regülatörlerinin otomatik ayarlanması (hepsi aynı anda)

Motorlar farklı bir şekilde çalıştırıldığında pervanelerin çıkarılması veya güvenliğin sağlanması gerekir.

• Vitesi azaltın, gazı tekrar açın ve ardından yerleşik aküyü bağlayın.
• Denetleyicinin heyecanlanmasını bekleyin; LED'ler döngüsel olarak sönecektir.
• ESC kalibrasyon işlemine başlamak için pilin bağlantısını kesin ve ardından tekrar kapatın.
• Regülatörlerden gelen ilk sinyali hissettikten sonra gaz kolunu alt konuma getirin. Bu durumda 1 veya 2 sinyal onaylandıktan sonra sorunsuz bir şekilde gaz eklemeye başlayınca motorlar hemen çalışır ve dönmeye başlar.
• Pili çıkarın. süreç tamamlanır.

Çalıştırma sırasında, cihazın ömrü açılmadan hemen önce, basınç aktarımının azaltılması ve gazın minimumda olması için hat değiştirilecektir. Aksi takdirde yeniden kalibrasyon prosedürü bozulabilir.

2. ESC'nin manuel kalibrasyonu (Her ESC ayrı ayrı kalibre edilir).

• Pervanelerin çıkartılıp seramik regülatör kablolarının kontrolöre bağlanması gerekmektedir.

• Pil zayıfladığında, ESC'nin 3 telli fişini alıcı kanala (kanal No. 3'ü adlandırın) bağlayın.
• Vitesi düşürün ve gazı tam gaza getirin.
• Pili ESC regülatörüne bağlayın ve regülatörlerden gelen sinyali hissettikten sonra gaz kelebeği kumanda kolunu aşağı konuma getirin, ardından kalibrasyonun tamamlandığını onaylayan ses sinyalleri duyacaksınız - bu, ESC'nin rezervasyonlara açık olduğu anlamına gelir.
• Pilin bağlantısını kesin ve cilt ESC'si için prosedürü tekrarlayın.

4. Bazı durumlarda, manuel kalibrasyondan sonra ESC açıldığında başlatılamayabilir (sürekli bip sesi).
Durum böyleyse otomatik kalibrasyonu deneyin.
5. Aküyü taktığınızda ESC'nin doğru şekilde kalibre edildiğinden emin olun, motorlardan sürekli bir tıkırtı sesi gelecektir.

Motor basıncının kontrol edilmesi

Gücü açmadan önce cihazın iyi durumda olduğundan ve ellerinizin ıslanmadığından emin olun. Bu, kalibrasyon tespit edilene kadar jiroskopların kalibre edilmesiyle yapılabilir. Motorlar bip sesi çıkardıktan sonra ömür açıldıktan sonra gösterge LED'leri kalibrasyon işleminin tamamlandığını, GPS konumunun kaydedildiğini gösterdi, motor gazı kontrol düğmesini hareket ettirerek saatin tamamını 4 saniye boyunca aşağı ve sağa hareket ettirin. Bu durumda kırmızı ışık yayan diyot, geçici durumdan sürekli mum ışığına geçmek zorunda kalır. Bu “düzenleme” modudur (“ Kurma "), motorların ani açılmasından kaynaklanan yaralanmaların önlenmesi tavsiye edilir, motorlar yalnızca bu modda çalıştırılabilir.
7. “Yuvarlanma” için gaz kolunu 4 saniye boyunca aşağı ve sola doğru basın.
8. Motorlar "çalışmaz"sa, kesiciyi merkezde hizalanacak şekilde ters çevirin, gaz kesiciyi bir tık aşağıya indirmeyi deneyin ve testi tekrarlayın. Mevcut firmware, kontrol cihazının arızalı olması, ivmeölçer, pusula kalibrasyonu için açıklamaların doğru olmaması, cihazın açıldığında açılması ve jiroskopun kalibre edilememesi nedeniyle sistemin motorların açılmasını engellemesine neden olabilir. GPS alıcısı tsіyu konumunu saklamaz. Mi tavsiye edilmez Kurma kontrol parametresini değiştirerek bu kontrolü etkinleştirin

9. Poslya ", motorlar aynı anda çalışır ve gaz kolu hareket ettirilinceye kadar orantılı olarak hız kazanır. Durum böyle değilse ESC'yi yeniden kalibre etmeniz gerekir.

Doğrudan pervane sargılarının takılması ve sensörlerin doğru çalışıp çalışmadığının kontrol edilmesi.

1. Çok rotorlu uçaklarda sol ve sağ kanadın pervaneleri çift olarak takılır, farklı boyut ve çaplardaki pervaneleri karıştırmayın. Henüz seçiminize karar vermediyseniz APC MR serisi pervaneye göz atın

2. Pervaneleri takmadan önce dişlileri açın, aküyü bağlayın ve ters çevirin ve motorların sarımlarını gerektiği gibi ayarlayın, böylece kokular şemada gösterildiği gibi düzlere sarılır ve ardından vidaları takın. . Motorun direkt sargısını değiştirmek için motora bağlı üç fazdan ikisinin konumunu regülatör ile değiştirin.

3. Çok rotorlu cihazlarda mükemmel dengelenmiş pervanelerin kullanılması çok önemlidir. Bu tür pervaneler zemin kumandası için minimum düzeyde titreşim oluşturur.

Çok rotorlu cihazlara kanalları bağlama ve vida takma prosedürü

çerçevenin ortasındaki ok, hat denetleyicisinin düz ilerisini gösterir

CW - yıldönümü okunun arkasına sarılan pervane, CCW - karşı

quadcopter ixta plus devreleri

hexa ve octacopter, ix ve plus devreleri , Spin devrelerinin 6 motor konfigürasyonu

Octaquaid spin devresinin 8 motor konfigürasyonu

Ön panel kontrolleri

Pil ıslanmışsa USB kablosunu bağlayın, " Görev Planlayıcı » seçin « Bağlan » Daha sonra göstergeleri ters çevirin.

• Telemetri ekranında, açıldığı andan itibaren gerçek yüksekliği göstermesi gereken bir yükseklik göstergesi bulunmaktadır. Barometrik yükseklik, cihazın tahrip edilemez olması, odanın sıcaklığının değişmesi, dışarıdaki rüzgarın değişmesi, egzoz havalandırmasının açılması veya kapıların çarpması durumunda değişebilir; yükseklik okumaları bir metreden fazla değişemez.

• Pusula göstergesi, APM kontrol cihazının ön tarafında bulunan ışığın arkasına doğru yönü göstermekten sorumludur. (Unutmayın, önemli bir iyileşmeye yol açabilecek manyetik alanlar oluşturan metal nesnelere veya elektronik cihazlara güvenmeniz, tesisinizin farklı yerlerindeki manyetik alanların yönlerini kontrol etmeniz, muhtemelen manyetik turist pusulası kullanmanız gerekir).

• Sinyal alım aralığının dışında bulunuyorsanız, GPS alıcısı konumunu belirleyemez ve elbette konum haritada görüntülenmez (uydu sinyallerini depolamak için cihazın yalnızca gökyüzünü yerleştirmesi ve pini kontrol etmesi gerekir).
• Paneldeki ufuk göstergesinin konumunuzu göstermesi için cihazı farklı taraflara yerleştirin. Programın görünümü " Görev Planlayıcısı “Kontrolör platformlarından birine kurulu bir kameranın arkasında toprağı kazıyormuşsunuz gibi parçalanmış durumda. Araç ileri doğru hareket ederken, göstergedeki ufuk yükselmelidir (gösterge paneli kokpitten zeminin görünümünü gösterir veya bunu Mission Planner programında ayarlayabilir ve ufuk göstergesinin stilini "Rus tarzı" olarak adlandırabilirsiniz) )
• Aparat sola doğru eğiliyorsa, aynı zamanda sola doğru eğilme suçu da söz konusudur.

Bu kontrol, sensörlerin normal şekilde çalıştığını ve kontrol ünitesinin şasiye doğru şekilde monte edildiğini, motorların ve pervanelerin doğru şekilde bağlandığını, makinenin ilk test çalıştırmasından önce kurulabileceğini doğrular.

Düşük gaz modunda cihazın keratin seviyesi kontrol ediliyor.

Rüzgarsız bir günde, cihazı her yönde en az 6 metre boş alan sağlayacak şekilde düz, yatay bir yere birkaç metre önünüze kurun.
Vitesi düşürün, vites ayarlarını değiştirin, düzelticiler orta konumda, - STABILIZE moduna geçin ve ardından yerleşik pilleri bağlayın. Cihazın 3 metre arkasında olduğunuzu fark ederseniz, kırmızı gösterge sürekli yanana kadar gazı en az 4 saniye boyunca tamamen sağa doğru tutarak “kurma” seçeneğini seçin. Saha kontrol cihazı yukarıda belirtilen tüm kalibrasyonları geçememişse "kurma" etkinleştirilemeyebilir. Kırmızı sinyal söndükten sonra, motorlar dönmeye başlayana kadar (tüm motorlar aynı anda çalışır) gazı mümkün olduğu kadar artırın. Daha sonra çarpışmaya neden olmaması için gazı mümkün olduğu kadar artırın. Ek kermadan (rota) sonra sola ve sağa dönmenin doğruluğu kontrol edilir. Çerçeve komutlarınızı doğru şekilde imzalayabilir. Şimdi tekme düğmesini çevirin ( Saha ),. Kolu ileri (yokuş yukarı) fırlatırsanız, cihaz ileri fırlayıp size çarpmaya çalışabilir. Kulp size doğru düştüğünde model kendi üzerine düşebilir ve size doğru düşebilir. Elimi yuvarlıyorum ( Rulo ) hareketi sola ve sağa doğru tersine çevirin - modelin hareketi kolun yönlendirilmesinden sorumludur. Ortaya çıkabilecek sorunları çözmek için öncelikle sonraki adımlara geçin.

İlk danstan önce

· İnsanların üzerinden uçmayın, uçağı bir kilogramın altında tutun, kaza durumunda yaralanmalar kaçınılmazdır.

· Para kazan ilk güne kadar Modele cep telefonu numaranızı içeren bir işaret ekleyin. Hastalık zamanlarında, başkalarının eylemlerinin sorumluluğunu alması gerekir. Bir tane bulduğunuzda şarap şehrini bilen biriyle anlaşmalar yapabilirsiniz.

· Montaj, ayarlama ve devreye alma işlemleri sırasında vidalara dikkat edin, çapı 8 inç'e kadar olan sert vidalar ciddi anlamda güvensizdir.

· Birçok ülkenin mevzuatı 100 m'den yüksek olmayan modellerin fırlatılmasına izin vermektedir ancak bu yüksekliğin aşılması durumunda modelin boşa gitmesi ve uçakta can kaybına neden olma riskiyle karşı karşıya kalırsınız. Not Rusya Federasyonu mevzuatı, radyo kontrollü uçak modellerinin piyasaya sürülmesini öngörüyor, ancak irtifa kordonu belirtilmemiş. Havalimanları ve yabani otlara kapalı diğer alanların yakınında yabani otları engelleyecek bir sınırlama bulunmaktadır.

· Lityum piller yangına ve hasara eğilimlidir. Titreşimin nedeni elektrikli dartların sıkışması, aşırı yükleme, aşırı deşarj, dış muhafazada mekanik hasar veya dahili kilitleme olabilir. Pilleri ayrı bir kutu olmadan taşımayın veya saklamayın; metal nesne sıkışabilir. Püskürtmeye veya pili delmeye çalışmayın, şişmiş, orada su var, orada su var. Aküyü suyla söndürmek, bir arabayı benzinle söndürmekle aynıdır - suyun yakınında yanacaktır. Yanmış veya sönmüş piller güvenli bir yere yerleştirilmelidir.

Aşama I

PID ayarı stabilizasyonu ve bunların doğrulanması.

STABİLİZE ET Bu, ana moddur ve açılış saatinde zorunlu yıkamadır ve “Kurma” için gereklidir.
1. Stabilizasyon modunda kısa bir uçuş yapmayı deneyin. Gaz kolunu ve sağ elinizi en az 4 saniye basılı tutarak kontrol cihazının "kurulmasını" kapatın (bu noktada kırmızı LED'in yanması durur ve sürekli yanar).
2. Cihaz artık yerde yüzmeyene kadar gazı artırın. Modeli yerden 1-2 metre yüksekliğe kaldırmayı ve bir saat boyunca gazı yavaşça dağıtmayı deneyin. Kaymayı yuvarlanma ve eğim ile telafi edin. Gazı azaltın ve inişe izin verin.

3. Yukarıda açıklanan testte cihazınız kaldırılacak kadar iyi dengelenemiyorsa pilin bağlantısını kesin, USB kablosunu APM2 ile bilgisayarınız arasına bağlayın, " Misyon Planlayıcı"ya basın ve " Bağlamak ", sekmeyi seçin" Yapılandırma/ayarlama", "Genişletilmiş ayarlama",

Ve sonra PID izleri listesinde "parametresini bulmanız gerekiyor" oran rulosu P" "oran aralığı P". Bu değeri değiştirin ancak aynı anda %10'u geçmeyecek şekilde değeri artırın"D oranı rulosu" "D oranı aralığı D" ayrıca günde bir kez %10 izin. PID açıklamalarını ayarlamak için raporlama süreci aşağıdaki ayarlama bölümündedir.

4. Rulo ve saha üzerindeki kaplamanın kontrolünü tamamlayarak ve küçük yüzeylerde bir dizi kısa yabani otlar yaparak bu kontrolü birkaç kez tekrarlayın.
5. Model “Stabilizasyon” modunda davranmadan önce düğmeye bastığınızdan emin olun ve daha güncel modları test etmeden önce ayarları öğrenin.

Stabilizasyon modunun ayarlanması ve iyileştirilmesi sırasında ortaya çıkan olası sorunlar

Model yataydan yükseltilmiş konumda olup, rüzgar olmadığında cihaz ileri, geri ve yana doğru hareket ettirilebilmektedir.

• denetleyicinin konumu yatay değil (örneğin, çerçeve tipini seçmek için LEVEL bölümünü ayarlarken USB kablosu aracılığıyla)

Kontrol ünitesini yatay olarak sabitleyin veya zemin kontrol ünitesinin çerçeveye olan deformasyonunu telafi etmek için AHRS TRIM parametrelerini ayarlayın. AHRS TRIM'in radyan cinsinden belirtildiğini lütfen unutmayın. Ardukopterde, cihazın aşınmasını telafi etmek için kontrol panelinin trimerinin kullanılması kesinlikle yasaktır.

• Çerçevenin çekiş merkezlemesi hasar görmüş (çekiş merkezindeki bir desteğe monte edilerek kontrol edilir, çekiş merkezi, ilgili motor akslarının köşegenlerinin çapraz çubuğudur)
• Çekiş kuvveti motorlar tarafından kapatılır. (değişimden önce daha büyük olan alt itme kuvvetinin önceden kaldırılması ve bunun millere tam gaz modunda bir gramlık bir doğrulukla uygulanmasıyla doğrulanır)

Politnih Ayarlamalarının II. Aşaması

Titreşim seviyesinin kontrol edilmesi ve sabah yüksekliği modunun test edilmesi

Cihazınızdaki titreşim modelini değerlendirmek için RAW günlük değerini artırın, stabilizasyon moduna 30 saniyelik bir uçuş girin, günlükleri indirin, arşivlenmiş dosyayı günlük inceleme işlevi aracılığıyla içe aktarın ve şemada ivme x y z parametrelerini görüntüleyin. Yeni aygıt yazılımında titreşim günlüğüne IMU adı verilir

dökmeden önce kütüğün açılması:

"IMU"yu seçin

"tam parametreler listesinde" bir iz var ins_mpu6k_filter ve değeri 43Hz olarak ayarlayın

Arducopter 3.1 yazılımı yüklü bir bilgisayar üzerinden uçuş kayıtlarına erişmek için terminal penceresi işlevini kullanabilirsiniz.Firmware 3.2 ve daha eski sürümler için APM kontrol cihazı için terminal mevcut değildir, günlüklere " MAVLINK »

Çıkarılan logun analizi sonucunda aşağıdaki diyagramlar elde edilir:

Üstteki resimde kabul edilemez titreşimler var,

Eğer şasinizdeki titreşim yüksekse, titreşimin nedenleri belirleninceye ve kat kumandası ALT modunda titreşim platformuna monte edilene kadar uçuş kumandasının yüksekliği, vikorist ve atalet sistemini azaltması sağlanamaz. diğer otomatik modlar güvenli olmayabilir.

Titreşimler küçük olduğundan çoğu cihazda, titreşim düzeyiyle ilgili olmayan sulama için ins_mpu6k_filter=20 titreşimden kaynaklanan gürültüyü bastıran donanımın kurulmasını öneririz.

Otomatik günlük analizörü

III Siyasi düzenleme aşaması

Sabah konumunun tersine çevrilmesi ( Küresel Konumlama Sistemi koordinat + yükseklik)

Dikkatli olun, saha ayarlarının ileri aşamalarını tamamlamadan yükseklik, konum ve dönüş modlarını test etmeye başlayamazsınız!

Sabah pozisyonunun gücü şudur:

• Vikoristan net navigasyon alıcısı, radyo iletimi dahil
• Pusulanın konumunun ve kalibrasyonunun doğru ayarlanması, ferrit halkalar, mıknatıslar ve güç kabloları şeklinde kalıcı manyetik alanların varlığı

Cihaz konumunu kaybetmezse ve bazen konumunu ayarlamak yerine çılgına dönmeye başlarsa, bu, otun zihninde pusulanın yanlış çalışmasının en açık nedenidir.

Azaltılmış konumun çok büyük yarıçapı, cihazın oldukça doğrudan yönlerdeki hareketidir. Burada iki yetkili var.
1. Lütfen navigasyon yardımının 10 veya daha fazla uyduyu yakalayabildiğini kontrol edin. HDOP < 1,2
2. X-Y eksenleri boyunca titreşim miktarı normu aşmıyor, mevcut donanım yazılımı yer değiştirmeyi hesaplamak için ivmeölçerlerden gelen verileri kullanıyor, güçlü titreşimler robotun eylemsizlik sisteminde çökmelere yol açıyor

Perde arkası sorunlar:

• "Povniy yetersiz"

Denetleyici donanım yazılımını değiştirdikten sonra terminale gidin ve başlangıç ​​parametreleri (terminal, kurulum, sıfırlama) için başlatma prosedüründen çıkın. Bu olmadan motorlar açılmayabilir, hız göstergesi doğru gösterilmeyebilir, telemetri çalışmayabilir ve çok daha fazlası - kesinlikle herhangi bir sorun.

• Cihaz yüksekliğini çok kötü kaybediyor, yokuş aşağı gidiyor, stabilizasyon modunda gaz seviyesi %70 civarında
• Cihaz zaten "esnek", en düşük kontrol seviyesinde bile keskin bir şekilde sıkıştırılmış, stabilizasyon modundaki gaz seviyesi% 30'a yakın

Makineniz ve pervane grubunuz gaz seviyesi %50 gaz olacak şekilde seçilmelidir, önerilen gaz seviyesi aralığı %43 ila %57, gaz seviyesi %30-40 olacak şekilde makine az şişirilip tepki verir. Kural olarak rakhunok nalashtuvan'ın kabalaştırılması ihtiyacını çok güçlü bir şekilde kontrol etmek. Gaz seviyesi %70'in üzerinde olduğunda, cihaz kural olarak stabilize olamaz, gazdan arındırılması kolaydır ve türbülansın yüksekliğini ve düşük akışları azaltamaz. Kabaca manuel olarak kontrol edilebilen ne tür bir gaza sahip olduğunuzu, dökme sonrası “gaz kelebeği trimi” parametresinin hemen arkasında, burada değerin 430 - 570 olduğunu, 500'e yaklaşmanın daha iyi olduğunu görebilirsiniz.

Butt, itme kuvveti cihazınız için yanlış seçilirse ne olur:

550 çerçeveli, ax4008, apc14*4,7, 2S pilli 2kg cihaz – yüksek değerler PIDcihaz yuvarlanma ve eğim ile dengelenir, ancak düşen akıntılarla birlikte düzensiz kasvet nedeniyle 5-7 m/s'lik makul bir rüzgar vardır. yani böyle bir akış eksenden biri geldi ve uygun bir yükseklikten yere bastırıldı, kütükler boyunca yükseklik düşüyor, gaz taze, iki motor minimumda, ikisi %100 çalışıyor (fırtınalı rüzgarla üfleniyor) cihaz ufuktadır ve sonra yere iner. sonuç olarak karda yumuşak bir şekilde izlenir. Gaz kelebeği trim parametresi 800'e yakın çıktı. 3S pil takıldıktan sonra pid hızı düşürüldükten sonra cihaz tüy gibi kontrol edilebilir hale geldi. gaz kelebeği trimi 450 tobto'ya yakındı. Mayboot'ta önemli bir pil kullanabilirsiniz

• Daha büyük çaplı pervanelere ve kısa değişikliklere sahip, rotası çok keskin olan bir cihaz
• İniş sırasında, büyük çaplı ve kısa aralıklarla pervaneleri olan bir cihaz büyümeye başlar.

Döviz kuru istikrar oranı katsayısı – oran sapma p ile doğrulanır. Döviz kurunun arkasındaki istikrar parametresinin çok yüksek olması, seyrin arkasındaki istikrarın bozulmasına yol açabilir, bu nedenle hesaplama talimatlarını ayarlamanın ilk aşamasında parametrenin değiştirilmesi gerekir. Bu özellikle çerçeveye izin verilen maksimum pervane boyutu takılıysa geçerlidir - örneğin, 550 köşegenli bir çerçeveye 14 inçlik pervaneler takarsanız, boyutu iki kez değiştirin - aksi takdirde cihaz başlangıçta taşabilir . Döviz kuru kontrolünün yoğun bir şekilde yapılmadığını her zaman takdir ederseniz bu parametre artırılabilir.

AHRS_GPS_GAIN,0 Parametre, hızlı dönüşlerde merkezkaç ivmelerini ayarlaması gerekenler hakkında ufuk düzeltme sistemini bilgilendirir. Değerler 1 = düzeltme artar, 0 = düzeltme azalır.

Bu parametrenin sonucu, GPS konumu ve sürüklenmeleri mükemmel bir şekilde saklamadığından ufuk çizgisinin sağlam bir cihazla hizalanmasıdır. GPS konumundaki güçlü dalgalanmalarla dönüş kritik değerlere ulaşabilir.
Helikopterler için bu parametre bir olarak ayarlandığında gerekli değildir; bu parametre uçaklar için gereklidir. Akrobatik modda akrobasi uçuşları için yüksek hızlı uçakların açılması.

INS_MPU6K_FILTER,20 Çerçevedeki titreşimler azaldıktan ve gürültü normale döndükten sonra donanımın "titreşim bastırıcısını" açın ve ardından "gürültü bastırıcıyı" açın. 43 değeri, düşük düzeyde bir sönümlemenin (43Hz) güçlendirildiği anlamına gelir; bu, titreşim günlüğünün etkin olduğu test alanı için vikoristin değeridir. Sınırlardaki titreşim genliği 2 birim 10 birim olduğundan. ölçek - çoğu kare için filtrelemeyi 20 açabilirsiniz. Suçlular, 3D akrobasi için eşit gökyüzü, manevralar, spor malzemeleri olabilir.

4. Yiyecek ve rulodan çekirdeğin ve stabilitenin ayarlanması:

Pek çok farklı banyo türü vardır - motorların bir saniyenin büyük bölümünde tonlarını değiştirdiği ve kesirli üç parça gibi bir ipe asıldığı kesirli üç parçalı - pompalama veya d oranı (genellikle p oranı) yoluyla
Çünkü cihaz, ne kadar rüzgar olursa olsun sabit bir konumdan sorunsuz bir şekilde estiği için (sahte bir çembere atılmış bir şey gibi davranıyor - bir kazığa çarptım) yetersiz bir D hızı olmadan (cihaz ısınmıyor ve sanki bir şeymiş gibi davranıyor) uçuyor yere atılmış) kütük kasnak - motor bağlantı tipini ters çevirin rami plus abo ix)
Rüzgârda asılı kalırsanız, hava kalmaz ve az miktarda buz, inanılmaz derecede yüksek bir d hızıyla bir anda veya başka bir anda erir (veya titreşimler otomatik pilota akar)
Primus cihazı gibi, küçük parçalara sopayla vurulur ve onun yerine tek elle manevra yapılabilir, bir veya iki çalışma yapılabilir, atış yavaş yavaş söner, bu da biraz hız anlamına gelir.

RATE katsayısı

Motorların pozisyonunun düzenlenmesi, gövde akışkanlığından dolayı motorların geriliminin düzeltilmesi (yunuslama, yuvarlanma, seyir eksenlerinde)

yuvarlanma adım hızı p - tarihin çerçevenin ataletinin kenarına ne kadar baskı uyguladığını gösterir;
yuvarlanma adım hızı d - Bu, pervanenin bükülmesi ve kesilmesi için gereken enerji dozajı anlamına gelir; pervanenin çapı ne kadar büyükse ve motor torku ne kadar küçükse, parametre de o kadar büyük olur. çoğu değişikliğin büyüklük sırası 0,004 - 0,010
Oranı bir seferde %10'dan fazla değiştirmeyin! endişelenmeyin, hesap makinesini kullanın

STAB katsayıları

rulo adım bıçaklama p uzaktan kumanda ve otomatik navigasyondan kontrolün keskinliğini gösteren bir parametre. spor modeller için sipariş değeri 4,5; hava fotoğrafçılığı ve temel 3.5 için

Ardukopterlerin PID stoğu

çoğu hastada mevcuttur.

P – ana oransal katsayı.

D - ravent koçanı, kısa telli giriş (genellikle topuk ataleti nedeniyle düzleşir)

IMAX - uzun süre korunan süt düzeltme seviyesi

I - birbirine bağlı IMAX değerindeki artışın değeri (hızı)

Tipik arızalar:

İmza: APM, USB ve telemetri yoluyla bağlantıyı tamamlamaz, parametreleri içe aktarma işlemi sırasında işlem gecikir, açıldığında mavi LED yanıp söner ve söner, diğer LED'ler değişmez. Ürün yazılımı 2.7 ve önceki sürümleriyle denetleyici, Mission Planner'a bağlanır.

Teşhis: I2C konnektörünün dış kontaklarında 3,3 voltluk bir voltajın varlığını kontrol edin, normalde voltaj 3,2 - 3,4 volttur. Daha az örneğin 1 volt veya daha fazla örneğin 4,8 volt varsa, 3,3 voltluk bir dengeleyiciye sahip olursunuz. Orijinal Diydrones otopilotlarında sıklıkla ters giden bir regülatör bulunur. Bu sorun Megapilot grubunun APM modifikasyonları için tipik değildir, 3.3 dengeleyiciyi daha güvenilir bir çiple değiştirdik.

Tamirat: 3,3 volt dengeleyicinin değiştirilmesi

İmza: Soğuk havalarda, ünite yatay tutulduğunda APM yatayın üzerinde hareket ediyormuş gibi görünecektir.

Olası nedenler: 1. MPU6000 oryantasyon işlemcisinin arızası. 2. Lanczug şarj pompasına düşük voltajlı bir kapasitör takıldı MPU6000. Yüksek gerilim lansetinde tahta üzerindeki yoğuşma veya oksitler aracılığıyla Vitik strumaşarj pompası.

tamirat: oryantasyon işlemcisinin iziMPU6000, koltuğu çıkarın ve tekrar lehimleyin, C13 kapasitörünü 50 volt voltajda 0,01 uF kapasiteli bir kapasitörle değiştirin. Kart üzerindeki kapasitör MPU6000 ile barometre arasında bulunur.

İmza:Kötü Pusula Sağlığı- Mission Planner programının ekranında kırmızı yazı. Hastalık pusulası gibi değişiyor.

Olası nedenler: 1.Pusula arızalı veya bağlı değil. 2. Harici pusula bağlandığında jumper kesilmezse dahili pusula açılır.

İmza: Kötü jiroskop sağlığı - Görev Planlayıcı ekranında kırmızı yazı. Jiroskop sorunları.

Olası nedenler:

1. Çok fazla bozulma var - MPU6000 oryantasyon işlemcisinin arızası.

2. Arducopter firmware 3.2 ve daha eski sürümlerde, jiroskop açıldığında kalibre edilirken kontrol cihazının bütünlüğüne zarar verdiğinizi lütfen bildirin. Bu durumda hiçbir yanlışlık yoktur. denetleyiciyi tekrar açın. Sensör kalibrasyonu süresi içerisinde sensörler kalibre edilirken uçuş kontrol cihazının çalıştırılması mümkün değildir.

http://apmcopter.ru/

Kullanma talimatları

hashtag'ler
#dokümantasyon

Her şeyden önce, ilk uçuşumu manuel modda gerçekleştirmek için Ardupilot APM 2.8'in ayarlarıyla çok zaman harcamak zorunda kaldım. Bu sürümün, konektörlerin ve bunların göstergelerinin genişletilmesi açısından önceki sürüm 2.6'dan daha üstün olduğunu unutmamak önemlidir. Harici bir pusulaya bağlanmak özellikle faydalıdır.

Ürün yazılımı yüklendikten sonra Ardupilot'a bir bağlantı kurabilir ve USB aracılığıyla daha fazla yapılandırmaya devam edebilirsiniz.

Üzerinde çalıştığım ilk şey Ardupilot APM 2.8'i kurmak, ivmeölçeri kalibre etmek ve radyo iletimini kalibre etmekti. Bu, en basit, günlük sorunlardan ve nüanslardan birinin ayarlanmasıdır. Süreci anlatmanın bir anlamı yok. Tüm talimatlar satıcının web sitesinde verilmiştir:

ESC düzenleyicilerinin kalibrasyonu da bir o kadar önemsiz olsa da, biraz daha az açıktır. APM 2.8 kartını hız kontrolörlerine bağlamak ve motorların hassas kontrolünü sağlamak için basit bir işlem dizisine ihtiyacınız vardır:

Öncelikle pervaneleri motorlardan güvenli bir şekilde çıkarın.
Motorlar çerçeveye monte edilir, regülatörlere bağlanır ve ardından Ardupilot panosuna bağlanır.
APM kartının bilgisayara USB veya radyo aracılığıyla bağlanmasına gerek yoktur.

1. Radyo iletimini etkinleştirir (radyo kontrolörlerinin kalibrasyonu sırasında radyo devresi zaten kalibre edilmiş olabilir). Gazı maksimuma ayarladık.
2. Otomatik pilotu geliştirmek için bir Li-Po pil alın ve onu Güç modülü konektörüne bağlayın. Regülatörlerin ömrü aynı zamanda akünün güvenliğini de sağlar.
3. APM açıldığında mavi ve kırmızı LED'leri polis arabası gibi parlar. Bu sinyal, açıldığında kalibrasyona hazır olunduğunu gösterir. Pil, Güç modülünden çıkarılır.
4. Hayat vermeyi içerir. Regülatörler standart bir ses sinyali görüntüler (sinyal sayısı aküdeki kutu sayısına bağlıdır) ve günün tam bir saatinden sonra maksimum gazın kalibrasyonunu onaylayan kısa bir sinyal duyulur.
5. Gaz kolunu minimum konuma indirin. Regülatörler minimum gazın kalibrasyonunu onaylayan uzun bir sinyal üretir.
6. Bu noktada APM 2.8 için regülatörlerin kalibrasyonu tamamlanır ve motorların verimliliği kontrol edilebilir.
7. Gazı minimuma indirip Ardupilot'u hayatta tutuyoruz.

Bu prosedür, çoğu ESC modeli için yeterli olan “hepsi aynı anda” şemasını kullanarak regülatörleri kalibre etmektir.

Pusula kalibre edildiği anda her şey daha karmaşık hale gelir. APM 2.8 kartı, prensip olarak ana pusula olarak kullanılabilen dahili bir manyetometreye sahiptir. Bira çünkü Bir durumda GPS alıcısı olan harici bir manyetometrem var, onu kullanma olasılığım daha düşük. Harici bir pusula bağlarken önemli bir nokta: Yeni yayınlar için APM 2.8 kartında, GPS anteni konektörünün hemen altında bir konektör vardır. Bu nedenle eski versiyonlarda olduğu gibi 12C soketine değil oraya bağlanması gerekir.

İlk önce APM 2.8 pusulasını, harici ve dahili pusulanın deliliğinden endişe etmeden standart şemayı kullanarak kalibre etmeye çalıştım. Hiçbir şeyden bahsedilmedi. Kalibrasyon işleminin kendisi, üç boyutlu koordinat sisteminde herhangi bir düzeltme ve değer olmamasına rağmen ekranda belirdi ancak bu değerlerin seçimi kesinlikle yanlıştı, yetersizdi diyebilirim. Normal kalibrasyon için dahili pusula APM 2.8'i açmak gerekir. İşlem basittir: Sağ taraftaki atlama kablosunu GPS soketinden çıkarmanız yeterlidir. Sadece uyan.
Bu noktada iç pusula işlevini yitirir ve dış pusulanın kaderi artık aynı olmaz.
Dahili pusula olmadan ekranda Pusula 1 hatası: 99 görüntülenir, ancak bu, harici pusulanın kalibrasyon sürecini hiçbir şekilde etkilemez.
İlk kalibrasyonda daha büyük bir değer seçmek için pencerenin altındaki Otomatik Kabul Et onay kutusunu işaretleyin. Kürenin tamamı için 2000 -2500 değerine ulaştıktan sonra kalibrasyonu tamamlayabilirsiniz.

Bu noktada mülkiyetle ilgili temel kurulumlar tamamlanır. Robotun geri kalanı temel olarak sahada doğru davranış için parametreleri ayarlamaktan ibarettir.

Bu, koristuvach'lar için İsveç başlangıcına bir avantajdır. Quadcopter ürün yazılımı zaten APM 2.6'ya ayarlı

Mission Planner'ı yükleyin

Vanguard sayfasına gidin ve kalan sürümü seçin.

programı kur

Programın kurulumu tamamlanıncaya kadar talimatları izleyin. Kurulum işlemi sırasında program gerekli sürücüleri otomatik olarak yükleyecektir. DirectX ile ilgili bir sorununuz varsa güncellemeniz gerekir. Aşağıdaki resimde gösterildiği gibi avansı kaldırırsanız, Sürücüyü yükleyin Programı yüklemeye devam etmek için.

Programı kurduktan sonra çalıştırın, güncellendiğinde size otomatik olarak bilgi verecektir. Nazik olun ve mümkünse Mission Planner'ın geri kalan sürümünü vikorize edin

Radyoyu bağlayın: PWM veya PPM sinyalleri

Mission Planner yer istasyonunuza yüklendikten sonra APM'yi bir mikro USB kablosuyla bilgisayarınıza bağlayın. Kabloyu USB hub'ına bağlamayın; kabloyu bilgisayara bağlayın.

Mission Planner'ı kurduktan sonra, cihazın sürücülerini otomatik olarak algılayıp yükleyecek olan Windows sisteminden mikro USB APM ile bağlanın, yazılımı başlatın ve listede gösterilecek bağlantı noktasını seçin, gerekli akışkanlığı seçin (ayrıntılar için) 1 15200 baud/s) bebeğe gösterildiği gibi

APM'de MAVLINK parametrelerini etkinleştirmek için ekranın sağ üst köşesindeki "bağlantı"yı seçin, Görev Planlayıcı veri toplama seçeneklerinin bulunduğu bir pencere görüntüleyecektir.

Parametrelerin başlatılması tamamlandığında muhtemelen kaybolacaktır.

Şanzımanı kısın ve uçuş moduna geçin (deneysel olarak uçuş kontrol cihazının platformdan bağımsız olarak uçuş moduna ihtiyacı vardır) ve kontrol çubuklarını ortaya yerleştirin.

Sol çubuk gaz kelebeği kontrolünü (THR) ve riski (Yaw) kontrol eder, sağ kontrol ise yuvarlanmayı (Yuvarlanma) ve eğimi (Pitch) kontrol eder. Kontrollü akış ve akış için üç konumlu anahtar.

Mission Planner'da "Radyo Kalibrasyonu" seçeneğini seçin, "kalibrasyon"a tıklayın ve sağ alt köşede Mission Planner, pervaneli motorlar gibi pilin bağlı olmadığını gösterecektir.

"Tamam" tuşuna basın ve çubukları üç konumlu bir anahtarla birlikte yanlardan kenara doğru deriye doğru yuvarlamaya başlayın. Sonuçlara dikkat edin; kırmızı çizgiler, radyo iletiminizin minimum ve maksimum değerleri arasındaki sınırları belirler.

Tüm radyo kanalı değerleri minimum ve maksimumlarını gösterebiliyorsa “Bitti” programına basın. Veriler bir yan pencerede görüntülenir, normal değerler minimum için 1100 ve maksimum için 1900 civarındadır.

Pervane montajı

Vidalar konfigürasyona göre yeniden sıkılır, her şey ayarlandıktan sonra odanın geri kalan kısmına takılır. Diyagram aşağıda, pervaneler ve motorların burulma tarafları yönünde çizilmiştir.
Quadcopters X ve Plus Yapılandırmalarının Yapılandırması
Quadcopter H çerçeve Yapılandırması
Trikopter Y Yapılandırmaları
Hexacopter ve oktakopter Konfigürasyonları
trikopter Y6

İleri bilgi

Başarılı ayıklamanın anahtarı güvenliktir. Nazik olun, sulamadan önce güvenli sulama bilgilerini okuyun. İnsanları sulamak ve beslemek için güvenli bir cihaz seçin ve pili bağlamadan önce daima ekipmanın tüm parçalarının çalışmasını ve sabitlenmesini kontrol edin. Quadcopter'in devreye alınması ve devre dışı bırakılmasının yanı sıra uçma seçenekleriyle ilgili "ilk uçuş" bölümünü okuyun.

Sulama için her şey hazır olduğunda quadcopteri önünüzdeki doğru platforma yerleştirin. Şarj edilmiş LiPO pili çıkışlara bağlayın. Cenazeyle ilgilendiğinizden emin olun ki "Tanrı'nın uçuşuna" sebep olmasın (wiki)

Akü bağlandığında durun (ilk önce ekipmanı gaz akışı minimumda olacak şekilde takarak)