GPS+APM ნაკრები არ არის აგებული ერთნაირად და მთლიანად აუქმებს ავტომატურ პილოტირებას, მათ შორის RTL რეჟიმებს, ფრენას საავტომობილო პუნქტებითა და ლატარიის ჩათვლით. თქვენ შეგიძლიათ მიიღოთ ბევრი ფული და საკვები ინტერნეტში, თუ ჩართავთ ლოიტერის რეჟიმში და ფრენით ფრენით ფრენა გაურკვეველი მიმართულებით. მე სხვა სიტუაცია მქონდა: ფრენისას - სახლისკენ მიბრუნება, შემდეგ კი მკვეთრად გასწორება მიწისკენ (FPV-ის გარეშე). Vivantage ჟურნალი APM-დან და ცხადი იყო, რომ GPS სიმაღლის მაჩვენებლები მნიშვნელოვნად იცვლებოდა ყოველ 2-3 დღეში, 450 მ-დან 660 მ-მდე და ხილული თანამგზავრების რაოდენობა 6-დან 10-მდე. სახლში შემობრუნების რეჟიმში ფრენის კონტროლერი ბრუნავს თანამგზავრების მონაცემებზე, ღერძი არის ორიენტირებული ისე, რომ გაშვების სიმაღლე (სიმაღლე) არის 450 მ, ხოლო ფრენა არის 660 მ სიმაღლეზე (სადაც ჩვენ ვართ სიმაღლეზე, ფრენა ხდება მიწიდან 20 მ სიმაღლეზე) i არჩევის შემდეგ გადაუხვიეთ საჭირო სიმაღლეზე. ვცადე უბრალოდ სტადიონზე GPS+APM-ით შემოვლო, მერე გაოცებული დავრჩი ლოგით, ჩაწერილი მონაცემებით - ვაიმე, მერე მიწაზე 2 მეტრის სიღრმეში იყო, შემდეგ კი 2 წუთში 80 მეტრზე ასვლას ჰგავდა! მათ, რომლებზეც GPS მოდული ნორმალურად არ მუშაობს, გასაგებია, რომ შიშის გარეშე სურთ გამოიყენონ სხვა APM ფუნქციები, რომლებიც არ არის დაკავშირებული მასთან.

ამიტომ, ახალი (ჯერ არ არის გამოცდილი) APM-ის ტესტირება GPS-ით ამოღებულია ყველაზე მოწინავე რეჟიმებიდან შემდეგი თანმიმდევრობით:

1. სახელმძღვანელო - არსად რაღაცის გარეშე,
2. STABILIZE - არ არის წებოვანი, რადგან რადიო მოწყობილობა არ უჭერს მხარს რეჟიმების დიდ რაოდენობას,
3. CIRCLE - რეჟიმი დაფუძნებულია ჩაშენებული გიროსკოპის, ბარომეტრის, აქსელერომეტრის მონაცემებზე (ხელმისაწვდომია რეჟიმი GPS-ის გარეშე),
4. LOITER ან RTL - ნავიგაციის რეჟიმები ადრე მითითებული წერტილების უკან ან საწყისი წერტილისკენ,

RTL რეჟიმში სიმაღლის უეცარი ცვლილებების თავიდან ასაცილებლად, თქვენ უნდა დაამატოთ პარამეტრი კონფიგურაციაში ALT_HOLD_RT=-1რას ნიშნავს - მიმდინარე სიმაღლის შენარჩუნება სახლის ნაკადის რეჟიმში.

შეიძლება ყველაფერი არ იცოდეთ, მაგრამ დაწყებული APM 2.5-ით შეგიძლიათ დააინსტალიროთ „ფეხით მთაზე“, უფრო სწორად, შეგიძლიათ დააინსტალიროთ ორივე გზით, მაგრამ კიდევ უფრო მარტივად დახურული სივრცის გონებაში. პარამეტრი, რომელიც მიუთითებს APM-ის პოზიციაზე (ორიენტაციაზე) AHRS_ORIENTATION სივრცეში.

APM 2.6-ის დასაყენებლად, დაწვა ფეხებით:

Mission Planner -ში - Config/Tuning - Full Parameter List - ძიება (იპოვეთ), მოძებნეთ AHRS_ORIENTATION და დააყენეთ მნიშვნელობა AHRS_ORIENTATION = 8

დღეს FPV ფრენის ერთ-ერთი ყველაზე პოპულარული მოდელია Bixler (Skywalker). მარტივი შეკრება, მარტივი მუშაობა, მარტივი შეკეთება. "დახრილი", მრგვალი ფსკერის ფიუზელაჟით, APM-ის დაყენება ძალიან რთულია. ფიუზელაჟისთვის თავისუფალი სივრცის უმეტესი ნაწილი დამოკიდებულია იმაზე, თუ სად მიდის ბატარეები (მთავარი და ვიდეო გადაცემისთვის). განსაკუთრებით ფრთხილად იყავით Bixler-ზე APM-ის დაყენებისას, ფეხები კაბინის კაბინის ქვეშ.

ნაკრების აღწერა, ცვლილებები

ინსტალაცია, რეგულირება, ტესტირება, დაყენება

APM კონტროლერზე დაფუძნებული მრავალროტორული მოწყობილობის დაყენებისა და ტესტირების ძირითადი ეტაპების აბსტრაქტები Arducopter firmware-ით

აირჩიეთ ჩარჩოზე დამონტაჟების ადგილი და მეთოდი, რათა უზრუნველყოთ დაცვა ვიბრაციისგან, მაგნიტური ველებისა და ელექტრონული გადაცემისგან
ინსტალაცია
მოწინავე firmware
საწყისი პარამეტრების ინიციალიზაცია, eeprom და dataflash გასუფთავება (! მნიშვნელოვანია!)
რადიოს კალიბრაცია, რეგულირება და „ფაილის შენახვის“ შემოწმება
მრავალ რეჟიმის რეგულირება
კალიბრაციის დონე
კომპასის დაკალიბრება და შემოწმება
ძრავის სიჩქარის რეგულატორების დაკალიბრება
"შეიარაღება" არის ძრავების პირდაპირი შეფუთვის შემოწმება და მათი შეერთების რიგი
პროპელერების მონტაჟი და წევის და წევის მასალების სწორი მონტაჟის შემოწმება
3 არხზე ძრავების ჩართვა ხორციელდება და ვიბრაციის არსებობის ხელით შემოწმება ხდება ბირჟის ბოლოებზე
ტენდენციის შემოწმება, სანამ ის არ დასტაბილურდება, როდესაც ძრავები ჩართულია და მოწყობილობა ჰაერშია
მონაცემთა აღრიცხვის დაყენება RAW ან IMU აქსელერომეტრებისთვის (დამოკიდებულია firmware ვერსიაზე)
სტაბილიზაციის სისტემის შემოწმება მოკლე ველში დაახლოებით 1 მეტრის სიმაღლეზე უქარო ამინდში სტაბილიზაციის რეჟიმში.
ვიბრაციის შემოწმება ავტოპილოტზე ტესტირების შედეგების ჟურნალის ანალიზით
დილის სიმაღლის შემოწმება "ALT HOLD" რეჟიმში » მოკლე ფრენით დაახლოებით ერთი მეტრის სიმაღლეზე უქარო ამინდში
GPS სანავიგაციო სენსორის სტაბილურობის შემოწმება, როდესაც ბორტ აღჭურვილობა ჩართულია, ძრავები ტელემეტრიის მონაცემების გამოყენებით ფიქსირებულ ურღვევ მოწყობილობაზე
კომპასის კითხვის სტაბილურობისა და სიზუსტის შემოწმება გაზის სხვადასხვა დონეზე ფიქსირებულ მოწყობილობაზე
დილის პოზიციის რეჟიმის შემოწმება - ”ლოიტერი
როტაციის რეჟიმის შემოწმება " RTL »ფრენა 15-20 მ სიმაღლეზე, ქარის გარეშე
მარშრუტის წერტილების შემოწმება და ჰაერში ავტომატური რეჟიმის შემოწმება (ფრენა 30-50 მ სიმაღლეზე), ქარის გარეშე
ზედმეტად გადაზღვევის რეჟიმების ტესტები მშვიდი ქარის დროს

მოწყობილობის სწორად მორგება ხშირად იწვევს ავარიას და ავარიას. რომელიმე ამ ეტაპის გამოტოვებამ შეიძლება გამოიწვიოს მოწყობილობის ავარია ან ავარია.

დენის ნაწილის მონტაჟი.

გადახდის "გადახდა სიცოცხლის ქვედანაყოფში" (PDB) დაყენება ახალ ჩარჩოზე.

1. მულტიროტორული მოწყობილობის დენის ნაწილის ასაწყობად დაგჭირდებათ:

• დაფა იყოფა ორ ნაწილად (გამოიყენეთ კვადრატული ან ორმხრივი კილიტა ბოჭკოვანი მინა - გააკეთეთ ღრმა ჩამკეტი ყველა ბოლოზე, დახაზეთ ერთი მხარე პლუსისთვის, მეორე კი მინუს, შედუღების შემდეგ, უზრუნველყოთ ბურთების დამოკლების შეუძლებლობა დაფის და როცა საჭიროა იზოლაცია), დამხმარე კვების ელემენტი
• Velcro ბატარეის დასამაგრებლად,
• დენის ისრები დიდი დიამეტრის სპილენძის ვენიდან,
• დააკავშირეთ ბატარეა მავთულით,

2. შედუღეთ ESC მავთულები, სანამ გადაიხდით მავთულს.
3. მიამაგრეთ მავთულები ბატარეის შეერთების შტეფსელზე, სანამ ბატარეა არ დაერთვება. თუ მავთულის გამტარი არ არის პასუხისმგებელი რაიმე დიამეტრზე, გამოიყენეთ დირიჟორის დიამეტრის მავთული, რომელიც ცხოვრობს ვიკორისტის ბატარეაზე ან ცოტა მეტი. შეამოწმეთ, რომ დარწმუნდეთ, რომ სიცოცხლის შტეფსელი სწორად არის შედუღებული. შეარჩიეთ ორი ფერის ფრაქციები - წითელი უკავშირდება პლიუსს, ხოლო შავი - ბატარეის მინუსს.

4. შეადუღეთ ავტოპილოტის სიცოცხლის მოდულის ნაწილები მანამ, სანამ არ გადაიხდით სიცოცხლეს.

5. მოათავსეთ სასიცოცხლო დაფა პლასტმასის სადგამზე ჩარჩოს ცენტრალურ ნაწილთან.
6. დამაგრეთ ბატარეა Velcro-ს თასმით ჩარჩოს ქვედა ნაწილზე მძიმე მოწყობილობის ცენტრში.

პრაქტიკული რეზისტენტული: ორმხრივი ფოლგის ტექსტოლიტის შმატოკები პლიუსით ერთ მხარეს მინუს ილონშიზე, დოტრიმანის სიმეტრის ქვეშ პაიციში, კრაშჩის გვერდები ნაჩვენებია მაგნეზიტის ნახევრის ჩაძირვის ფირმვერის შემდეგ. და კომპასის ილინდო. ამ შემთხვევაში, მნიშვნელოვანია, რომ კომპასი განთავსდეს ზუსტად დაფის ღერძის გასწვრივ და იაკომოგის სიცოცხლე. ფრთხილად ინსტალაციით და PDB-ის 5 სმ-ზე მაღლა აწევით, კომპასისკენ გამოწვეული მაგნიტური ველების 3%-ზე ნაკლების მიღწევა შესაძლებელია, როდესაც ძრავები მუშაობენ ~ 500 ვტ-ზე. (ეს არის პრაქტიკულად იდეალური ჩვენება).

7. დააინსტალირეთ საველე კონტროლერი ჩარჩოს ცენტრში ისე, რომ კომპასის ჩიპი მიუთითებდეს ღერძის ხაზის გასწვრივ მიკროსქემის დაფის ზემოთ, ისევე, როგორც "X" ან "Plus" კონფიგურაცია. აუცილებელია შეეცადოთ უზრუნველყოთ მაქსიმალური მანძილი დაფასა და დენის კაბელებს შორის კომპასამდე. სიმეტრიული დაფით, 5 სმ სიცოცხლე საკმარისია ქვესექციისთვის, მაგრამ ცუდი ღერძის შემთხვევაში, ქვესექციაზე ანაზღაურება შეიძლება იყოს 10 სმ-მდე.

პრაქტიკული შენიშვნები: იმის გამო, რომ მიმდინარე Arducopter firmware იყენებს ინერციულ სისტემას პოზიციის პროგნოზირებისთვის, კონტროლერის დაცვა ვიბრაციისგან განსაკუთრებული მნიშვნელობა აქვს. იატაკის კონტროლერის განლაგებიდან, გარეგნულად, საუკეთესო გამოსავალია მძიმე ვიბრაციული ფილის გამოყენება. ასეთი დიზაინის ძირითადი კომპონენტებია: მინაბოჭკოვანი ფისი, სილიკონის ამორტიზატორები, ბატარეის კორპუსი (ავტოპილოტის დაყენების საყრდენის ფუნქციას წარმოადგენს), რომელშიც ბატარეა გამოიყენება მჭიდროდ დასამაგრებლად. ავტოპილოტი დამაგრებულია ვიბრაციულ ფირფიტაზე, ორმხრივი ლენტის ორი ბურთით უკანა საყრდენზე 4 კვადრატით 1,5*1,5 სმ. ამ დიზაინის კონდახი ფოტოსერიაშია.

APM2 კონტროლერის ზემოთ პლასტმასის საფარის შეცვლა შესაძლებელია და უბედური შემთხვევის შემთხვევაში წყლიდან ამოღება ცუდ ამინდში. თუ გსურთ, რომ კორპუსი ჰერმეტულად დალუქული იყოს, მაშინ კავშირი გადაიტანეთ ვიზაზე გასწორებისთვის - კონტროლერში დამონტაჟებულია ვიზის სენსორი

8. მოათავსეთ მიმღები ჩარჩოზე და გამოიტანეთ ანტენა. როგორც წესი, მულტიროტორული მოწყობილობების ანტენა ქვევით არის ორიენტირებული.

ჩადეთ ხუთი კავშირი მიმღების 1-5 არხზე.
შეაერთეთ კარიბჭის კონექტორი INPUTS სოკეტთან. სიგნალები ცოცხალია (სუნი ჟღერს თეთრი ან ყვითელი ფერის) - მიდი უფრო ახლოს გადახდის ცენტრთან. ცენტრალური ბირთვი არის +5V, გარე ბირთვი მუქი ფერის - ზაგალნა. გასაგებია, რომ შესაძლებელია +5V და ყველა არხის მთავარი არხის დაკავშირება ერთის გარდა, ერთი კონექტორების არარსებობის შემთხვევაში, სუნის ფრაგმენტები ადვილად ცვივა. კონექტორი საშუალებას გაძლევთ ხელით დააკავშიროთ 4-პინიანი კაბელი 1-4 არხისთვის და 3 პინიანი კაბელი სიცოცხლისა და სიმძლავრის 5 არხისთვის.

ფრთხილად: "HV მიღება." ასეთი მოწყობილობების ინსტრუქციებში ნათქვამია, რომ შეგიძლიათ ამ მოწყობილობების სიმძლავრე პირდაპირ ბატარეასთან დააკავშიროთ. ნებისმიერი ტიპის მიმღებისთვის მოდელებზე სრულმეტრაჟიანი კონტროლერებით, მკაცრად აკრძალულია 5,5 ვოლტზე მეტი ძაბვის მიწოდება შეყვანის ლიანდაგზე. როდესაც ძაბვა გამოიყენება ბატარეაზე და მიერთებული ელექტრომომარაგება ავტოპილოტის შეყვანებზე, მაღალი ძაბვა გამოვა ავტოპილოტზე. APM, რომელიც მიწოდებული იყო ძაბვით, ბატარეები არ არის შესაფერისი სარემონტოდ და საჭიროებს შემდგომ შეცვლას.

9. შეაერთეთ ძრავის კონტროლერების (ESC) კერამიკული კაბელები გამომავალ ბუდეებთან (OUTPUTS); სინათლის ტონის სიგნალის სადენი მდებარეობს დაფის ცენტრთან ახლოს.

10. მთავარი იდეა ისაა, რომ სიჩქარის კონტროლერების ზოგიერთმა მოდელმა 5 ვოლტიანი პულსის რეგულატორებით შეიძლება არ იმუშაოს სწორად, თუ სიგნალის მარყუჟების ყველა დადებითი ნაწილი დაკავშირებულია, რისთვისაც ყველა რეგულატორზე არის შუა მავთული ოჰ, მოუწოდეთ მის გადაქცევას. on.

11. თქვენი RC ტრანსმისია გამოწვეულია მიკროსქემის უკან მულტიროტორული მოწყობილობის თავდაპირველი დაყენებით, რომელიც დაყენებულია keruvannya-სთვის მოდი გავფრინდეთ :

• რამდენიმე ძირითადი არხი: მექანიზმი, მოედანი, კურსი და დროსელი.
• მეხუთე არხმა უნდა დააყენოს პოლირების რეჟიმი, დააკავშიროს იგი კერამიკულ არხზე 3-6 პოზიციის ჯემპრით პულტის რეჟიმში პულტის რეჟიმში.
• დაარეგულირეთ ბოლო წერტილები (ENDPOINTS) ყველა არხზე პლუს და მინუს 100 ასი ათასზე. მოათავსეთ ტრიმერები ცენტრალურ მდგომარეობაში და საერთოდ არ შეცვალოთ ტრიმერის მნიშვნელობები. (ეს მნიშვნელოვანია)

პროგრამული უზრუნველყოფის და კობ ინიციალიზაციის ინტერნალიზაცია

1. გადადითhttp://firmware.ardupilot.org/Tools/MissionPlanner/ , ისიამოვნეთ დანარჩენი ვერსიით"მისიის დამგეგმავი და დააინსტალირეთ თქვენს კომპიუტერში.

შენიშვნა: "მისიის დამგეგმავი" პროგრამული უზრუნველყოფის ვერსია 1.3.7 - 1.3.9 (და შესაძლოა უფრო გვიან) შეიძლება პრობლემები შეუქმნას მომხმარებლებს Windows XP ოპერაციული სისტემის გამოყენებით. პრემიერ ვერსია ამ OS 1.3.6-ისთვის

2. გაუშვით "მისიის დამგეგმავი" „შეაერთეთ USB კაბელი კომპიუტერსა და დისტანციურ კონტროლერს შორის.
3. თუ სისტემა შეგატყობინებთ „ახალი მოწყობილობა იქნა აღმოჩენილი“ - ნება დართეთ დრაივერის დაყენება. ინსტალაციის დასრულებისთანავე მიიღებთ შეტყობინებას: „დრაივერი ვერ მოიძებნა“, დააინსტალირეთ ხელით პროგრამის ინსტალაციის საქაღალდედან.მისიის დამგეგმავი.

შენიშვნა: თუ დრაივერი არ არის დაინსტალირებული, ჯერ სცადეთ მისი ინსტალაცია FTDI მძღოლი

4. "მისიის დამგეგმავში" ", გადაუხვიეთ ეკრანის ზედა მარჯვენა კუთხეში, 115200 - არჩეულია მონაცემთა გადაცემის სიჩქარე და ახალი ნომერიკომ პორტი, რომელიც გამოჩნდა დრაივერის დაყენების შემდეგ (არა TCP ან UDP).

შენიშვნა: ტელემეტრიული მოდემის საშუალებით დაკავშირებისას, გამტარუნარიანობა არის 57600.

5. კობის პარამეტრების ინიციალიზაცია

თუ იყიდეთ ნაკრები, მონიშნეთ იგი ჩვენს ვებსაიტზე კონკრეტული ტიპის თვითმფრინავით - შეინახეთ ფრენის კონტროლერის დაყენება ფაილში. (მენიუ "config/tuning" პუნქტი "Advanced Parameters" შენახვის ღილაკი "SAVE")

(ჩვენ გვჭირდება ყველაზე სტაბილური პროგრამული უზრუნველყოფის ვერსიები, ჩვენ გვჭირდება ინერციული სისტემის და კომპასის დაყენების და საწყისი დაკალიბრება)

თუ თქვენ შეცვალეთ დაინსტალირებული firmware ვერსია ან არ მიგიღიათ ავტოპილოტი ჩვენგან, მაშინ პირველი რაც უნდა გააკეთოთ არის შემდეგის შექმნა:

· განაახლეთ პროგრამული უზრუნველყოფის უახლესი ვერსია თვითმფრინავის ტიპისთვის.

· Vikonati გაუქმებულია დაყენება umovchannyam-ისთვის (ტერმინალის დაყენებაზე – გადატვირთვა – y)

პროგრამული უზრუნველყოფის 3.2 და ზემოთ ვერსიით, APM კონტროლერის ტერმინალი არ არის მხარდაჭერილი; საწყისი პარამეტრების დაყენება შესაძლებელია "პარამეტრების ბოლო სიის" ეკრანიდან.

წინასწარ: დაყენების პარამეტრების დაყენების უცნობი პროცედურა არის დაყენების და ექსპლუატაციის ყველა ეტაპზე პრობლემების ფართო სპექტრის მთავარი მიზეზი (შემავალი და გამომავალი არხები შეიძლება არ იმუშაოს, GPS მონაცემები არ იყოს მიღებული, ორიენტაცია შეიძლება არ იყოს სწორად დამუშავებული. ). თუ არ ხართ დარწმუნებული, რომ უკვე გამოტოვეთ კორექტირება, გაიმეორეთ ეს პროცედურა.

6. კონტროლერის ეკრანის სანახავად და პარამეტრების დასარეგულირებლად დააჭირეთ ღილაკს დაკავშირება ეკრანის ზედა მარჯვენა კუთხეში, რაც მიუთითებს, რომ MavLink კავშირი დაინსტალირებულია.

7. თუ გჭირდებათ პროგრამული უზრუნველყოფის ინსტალაცია სხვა ტიპის მოწყობილობისთვის, აირჩიეთ პორტი, გამტარუნარიანობა 115200, თუ არ დააჭიროთ დაკავშირებას, გადადით Inital setup-Inital Firmware ჩანართზე, სადაც შეგიძლიათ აირჩიოთ ფირმვერის ტიპი და ვერსია ვანდალიზაციისთვის.

კალიბრაცია

რადიოსიგნალების დაკალიბრება

1. ჩამოწიეთ გადაცემათა კოლოფი თქვენს მოდელზე ისე, რომ ტრიმერები იყოს ცენტრში.

2. "რადიო C"-ში ალიბრაცია" აირჩიეთ "რადიოს დაკალიბრება და დააწექით ჭიქის სახელურებს, სანამ არ გაჩერდებიან.

• ჯოისტიკი „გორავს“ მარცხნივ - სიგნალის ტოლი სიგნალი შეიძლება გადავიდეს მარცხნივ.
• ჯოისტიკი "pitch" up - სიგნალი ტოლია სიგნალისა და შეიძლება იყოს შთაგონებული ქვემოთ.თავად ქვევით, კონტროლი მუშაობს კერმოს ფრენის სტილის მიღმა თავის თავზე – აღმართზე, ხოლო თავის წინ – ქვევით.
• ჯოისტიკი "throttle" ქვემოთ - სიგნალი ტოლია სიგნალის და უნდა გადაადგილდეს ქვემოთ.
• ჯოისტიკი "კურსი" მარცხნივ (Yaw მარცხნივ) - სიგნალის ტოლფასი სიგნალის შესაცვლელად გადადით მარცხნივ.
  შენიშვნა: გარკვეული ტიპის აღჭურვილობით, კურსის კურსის დაკალიბრებისას, არსებობს რამდენიმე შეუსაბამობა, წინააღმდეგ შემთხვევაში, პრობლემები შეიძლება წარმოიშვას "შეიარაღებასთან" დაკავშირებით სხვადასხვა ტემპერატურაზე გადაჭარბებულ ტემპერატურაზე.

3. გადაიტანეთ სამიდან ექვს პოზიციაზე გადამრთველი რეჟიმის ასარჩევად ყველა პოზიციაზე.
4. როდესაც დაასრულებთ კალიბრაციას, გადააქციეთ ჯოისტიკები შუა პოზიციაზე, ხოლო გაზი 0-ზე და აირჩიეთ "სრული ეკრანის ქვედა მარჯვენა კუთხეში.
5. აირჩიეთ "ცეცხლის რეჟიმები" ეკრანის მარცხენა მხარეს "Მისია დამგეგმავი" და დააყენეთ ყველა 6 რეჟიმი "სტაბილიზაციაზე", მოხსენით მონიშვნა ყველა "მარტივი რეჟიმი და დააჭირეთ ღილაკს "შენახვა რეჟიმები".

დარწმუნდით, რომ კანის არხების დაკალიბრებული მნიშვნელობები არ სცდება 1000-2000 ms დიაპაზონს (ეს მნიშვნელოვანია) მნიშვნელოვანია, რომ იყოს მცირე ზღვარი, მაგალითად, კანის არხებისთვის თქვენ აიღეთ 1100-1900 1500 ტოლი ტრიმერით იდეალური შესატყვისი იქნება

6. დააყენეთ რადიომიმღები ისე, რომ გაზის არხზე სიგნალის გადაცემის ჩართვისას ის გახდეს 900 ms, INITAL SETUP - FAILSAFE, შემდეგ აირჩიეთ ჩართული ყოველთვის RTL ვარიანტი. ეს პარამეტრი ნიშნავს, რომ როგორც კი რადიოსიგნალი გამოიყენებს, მოწყობილობა ბრუნავს ნულოვან წერტილამდე. თუ სიგნალის მიღების მომენტში მოწყობილობა იქნება ჰაერში, ან 15 მ-ზე ქვემოთ, მოწყობილობა პირველ რიგში მოიპოვებს სიმაღლეს.

სისტემა დარეგულირდა იმის დასადასტურებლად, რომ მე-3 არხზე სიგნალი შეიძლება დაეცეს FS pwm-ზე დაბალი - როდესაც გადაცემა ჩართულია, შეტყობინება Failsafe გამოჩნდება სათავე პანელის ეკრანზე.

კომპასის კალიბრაცია:

კომპასის კალიბრაციის ფუნქცია შეგიძლიათ იხილოთ საწყისი დაყენების ჩანართში, სავალდებულო აპარატურა, კომპასი განყოფილებაში. კომპასი ჩართულია - "ჩართვა", "Auto Dec" ვარიანტი საშუალებას გაძლევთ ავტომატურად განიარაღოთ მაგნიტური ველი. თუ აირჩევთ დაყენებულ კომპასს „ორიენტაციის“ ველში, აირჩიეთ „APM ბორტ კომპასით“

შემდეგი, აუცილებელია კალიბრაციის ჩატარება. ლითონის საგნების არეალის შესარჩევად (სამუშაო მაგიდა ხელსაწყოებით, მაკრატლით, მაგნიტური ხრახნებით), დააჭირეთ ღილაკს "ცოცხალი კალიბრაცია " კომპასის დაკალიბრებისას, კალიბრაციის დროს აუცილებელია მოწყობილობის გადახვევა ჰორიზონტალურ სიბრტყეში 360 გრადუსით, იატაკის კონტროლერის XYZ ღერძების გასწვრივ კანის გასწვრივ ვერტიკალურ მდგომარეობაში.

კალიბრაციის პროცესის ვიდეო (ინგლისური):

YouTube ვიდეო

დასრულების შემდეგ, კალიბრაციის შედეგი გამოჩნდება 60 წამში. შედეგი შეიძლება იყოს ორი სახის: წარმატება და წარუმატებლობა. თუ თქვენ გააუქმეთ ინფორმაცია არასაკმარისი მონაცემების გამო, გაიმეორეთ პროცედურა ხელახლა. როგორც კი კალიბრაცია წარმატებული იქნება, ნაჩვენები იქნება მიღებული გადახრები (ისინი არ შეიძლება იყოს +-150-ზე მეტი). თუ ეფექტი უფრო დიდია, თქვენ უნდა მოძებნოთ მაგნიტური ველი კომპასის წაკითხვის გამოსასწორებლად. როდესაც გამოიყენება მაგნიტური ველის სენსორი, გარე კომპონენტები დეპონირდება და მოთავსებულია სხვა დაფაზე. მნიშვნელობები, რომლებიც ყველაზე მნიშვნელოვანია, არის ნულთან ახლოს. არსებობს სპეციალური მოწყობილობა მაგნიტიზებული ობიექტების დემაგნიტირებისთვის, რომლებიც მდებარეობს მაგნიტური ველის სენსორთან.

კომპასის შემოწმება ჯვარედინი ტესტზე: ამის შემდეგ, როგორც კალიბრაციის კომპასი, ამოიღეთ მაგნიტური ობიექტები სამუშაო ადგილიდან, მათ შორის ხრახნები და მაკრატელი. თაღებზე დახატეთ ჯვარი 90 გრადუსამდე ხაზებით. მოათავსეთ მოწყობილობა ისე, რომ "ფრენის მონაცემების" ინდიკატორი ზუსტად აჩვენოს "N"-ზე (შუქის რეალური მხარის ვინაობა ამ ეტაპზე არ არის მნიშვნელოვანი, შეიძლება კვლავ იყოს მაგნიტური ანომალიები თქვენს სამუშაო ადგილზე, მათ შეუძლიათ ადვილად იდენტიფიცირება მექანიკური ტურისტული კომპასით)
გადააბრუნეთ ჯვარი ისე, რომ ერთ-ერთი ხაზი გახდეს კონტროლერის პარალელურად - და ქაღალდის ჩამონგრევის გარეშე, გადააბრუნეთ კონტროლერი 180 და მოათავსეთ ბრინჯზე.
თავიდან კურსი ნაჩვენებია როგორც "S" - ყოველდღე იმიტომ ამ მნიშვნელობას განსაზღვრავს გიროსკოპი, შემდეგ დაახლოებით გრადუსი სიჩქარით წამში, გიროსკოპის ჩვენებები აიწევს კომპასამდე, ასე რომ 30 წამის შემდეგ წაიკითხავთ იმავე დღეს, მცირე ტოლერანტობით - რაც ნიშნავს კომპასს. ვერ მოხერხდა თუ პირობები სწორია, გაიმეორეთ ექსპერიმენტი პერპენდიკულარული ხაზისთვის, რათა შეამოწმოთ სწორი ხაზები ჩასვლისა და გამგზავრებისას.

პირველი „შეიარაღების“ შემდეგ, პოზიციის შენახვის საათში, GPS კონტროლერი ავტომატურად ხსნის მაგნიტურ წრეს.
რა დროსაც კომპასის მაჩვენებელი უნდა შეიცვალოს დაახლოებით 7 გრადუსამდე, მაგნიტური ტურისტული კომპასის წაკითხვის მსგავსად (რუსეთის ცენტრალური ნაწილისთვის)

კომპასის შემოწმება სინათლის რეალურ მხარეს სიზუსტის უზრუნველსაყოფად:
რა არის რუკაზე მისიის დამგეგმავში „შეგიძლიათ დააყენოთ მასშტაბი ისე, რომ დაინახოთ თქვენი ადგილის კონტურები - მოათავსეთ მოწყობილობა ერთი კედლის პარალელურად და იმოძრავეთ ისე, რომ წითელი ხაზი მკაცრად პარალელურად იყოს თქვენი ადგილის კედელთან რუკაზე. დაატრიალეთ მოწყობილობა 90, 180, 270 გრადუსით და შეამოწმეთ, რომ წითელი ხაზი მკაცრად პარალელურად ან პერპენდიკულარულად იყოს კედელთან. დასაშვებია 1-2 გრადუსიანი ცვლილებები, 5 გრადუსზე მეტი ცვლილებით იქნება პრობლემები კორექტირების პოზიციის რეჟიმში, 15 გრადუსზე მეტი ცვლილებით მკაცრად არ არის რეკომენდებული რეგულირების პოზიციის რეჟიმის ან ავტომატური რეჟიმების გამოყენება.

შენიშვნა: APM1-ზე და APM2.6-ზე კომპასი არის წინასწარ დაინსტალირებული მოდული, APM2-ზე და APM2.5-ზე და ჩვენი კონტროლერები უკვე დაინსტალირებულია.. თუ გჭირდებათ გარე კომპასის შეცვლა ჩვენი გამოცემის დაფებზე შიდა კომპასის არსებობით, გაჭერით ჯუმპერი, რომელიც აკავშირებს შიდა კომპასს

17. აირჩიეთ „საწყისი დაყენება“ ", იხსნება განყოფილება"სავალდებულო აპარატურა » « Accel calibration " ჩადეთ მოწყობილობის მეშვეობით საჭირო მდგომარეობაში და დაადასტურეთ კლავიატურაზე ღილაკების დაჭერით (სივრცე) ფეხები იკვებება ჰორიზონტალურად, მარცხენა მხარეს, მარჯვენა მხარეს, ცხვირი ქვემოთ, ცხვირი ზემოთ, თავდაყირა.

ინერციული სისტემის ზუსტი მუშაობისთვის საჭირო იდეალური კალიბრაციის მისაღწევად, რეკომენდებულია ამაჩქარებლის დაკალიბრებისას დამოწმებული ჰორიზონტალურობის ბრტყელი ზედაპირი გამოყენებული იქნას ხარის თვალის ნიველერის დახმარებით. დამადასტურებელი ღილაკის დაჭერის მომენტში კონტროლერი ექვემდებარება ჩაკეტვას, არ არის შესაძლებელი მის ხელში შეხება ან ზედაპირზე დაკალიბრება, რაც იწვევს მინიმალურ ვიბრაციას.

კომპასის შემოწმება ძრავის წნევის მაჩვენებელზე შემოდინებისთვის:

ზუსტად ფიქსირებულ მდგომარეობაში საველე გამოცდების საათში, მოწყობილობა იძულებულია ამოქმედდეს - ერთ-ერთი ყველაზე აშკარა მიზეზია კომპასის გაუმჯობესება, როდესაც ძრავები მუშაობენ წნევის ქვეშ. იმისათვის, რომ გადახვიდეთ ასეთი შემოდინების არსებობაზე, უსაფრთხოდ დაიცავით მოწყობილობა და კონტროლის რეჟიმში, გადაიტანეთ წითელი ხაზი პროგრამაში "მისიის დამგეგმავი შემდეგი ნაბიჯი არის თანდათანობით ზეწოლა კანზე ძრავებიდან. Yakshcho in Pro, Podnuta Navantenni Chervona Lіnіya Vіdhilya, 5 გრადუსზე მეტი, owl შეხედეთ კონსტრუქცია მოხსნას Livnyna, მოითხოვეთ კონტროლერი Dali VID მავთული nigristovuvati Zakpas.

ტესტირების პროცესში ძრავები ვალდებულნი არიან იმუშაონ ამ მოთხოვნების შესაბამისად. დამონტაჟებული პროპელერებით. ზოგიერთ მოდელს ამის ნაცვლად, მოწყობილობის უზრუნველსაყოფად, ცვლის ძრავის შეფუთვის მიმართულებას ან გადაატრიალეთ ხრახნები ისე, რომ ხრახნები არ ასწიოს მოწყობილობას მიწიდან, არამედ ჩამოცურდეს ქვემოთ.

ტესტი არ არის უსაფრთხო. გაუფრთხილდით თითებს. იზოლირეთ თქვენი ოჯახი და გამოჯანმრთელებული პირები. სიფრთხილით მოვეკიდოთ სუნს, სუნი ავლენს საოცარ გემოს ხშირი ტესტირების დროს.

Vykoristannaya გარე კომპასისკენ

თუ თვითმფრინავის დიზაინის თავისებურებების გამო შეუძლებელია შეყვანის კომპასზე გაყვანილობის შედეგად შექმნილი მაგნიტური ველების ნაკადის გამორთვა, შესაძლებელია გარე მოწყობილობის დაკავშირება. მას შემდეგ რაც დაამატებთ APM კომპასს ჩვენს მწარმოებელს, გარე კომპასი უკვე ნავიგაციის მიმღების დაფაზეა.

რაიმე შეერთების დაწყებამდე გამორთეთ გადამრთველი, რისთვისაც საჭიროა APM-ის კორპუსის გახსნა და ჯემპერის გაჭრა. ჯემპერის მოჭრის შემდეგ, ხელახლა შეაერთეთ ისე, რომ გადატვირთვის კომპასმა შეწყვიტოს ფუნქციონირება (მისიის დამგეგმავის ეკრანზე ნახავთ შეტყობინებას BAD COMPASS HEALTH).

შეაერთეთ კონტროლერის I2C სოკეტი ნავიგაციის მოდულის „კომპასის“ ბუდესთან დამატებითი კაბელის უკან, რომელიც მოყვება კომპლექტს.

დააყენეთ კომპასის კონფიგურაცია „გარედან“, როდესაც კონფიგურებულია Mission Planner-ში. APM კონტროლერისთვის, ეს უდრის კომპასის დაყენებას 180 რულონით და გადასცემს ვარიანტების არჩევანს ბრუნვაზე (F4BY, Pixhawk კონტროლერებისთვის, განსხვავებული ინტერპრეტაცია, გარე მითითებისას, გამორთეთ 0 როტაცია)

ESC კალიბრაცია

სწორი მუშაობისთვის მნიშვნელოვანია ძრავის სიჩქარის კონტროლერების სიგნალის დიაპაზონის რეგულირება (ან, უფრო ხშირად, ESC კალიბრაცია). რეგულატორების არასწორი კალიბრაციის ნიშანი შეიძლება იყოს ძრავების დაუყოვნებელი დაწყება საკმარისად მიწოდებული გაზით შეიარაღების შემდეგ.

Є „ESC ბოლო წერტილების“ რეგულირების ორი გზა (ნულოვანი პოზიციის წერტილი და მაქსიმალური გაშვების წერტილი).

• ESC-ის ავტომატური რეგულირება ყველა მოწყობილობისთვის ერთდროულად ყველაზე მარტივია.
• მექანიკური მეთოდი ინდივიდუალურად არეგულირებს კანის ESC რეგულატორს.

სცადეთ პარამეტრების დაყენება ავტომატურ რეჟიმში პირველად, თუ ეს არ მუშაობს, მაშინ სცადეთ სხვა მეთოდი.

1. ძრავის რეგულატორების ავტომატური რეგულირება (ერთბაშად)

აუცილებელია პროპელერების ამოღება ან სხვაგვარად უსაფრთხოების უზრუნველყოფა ძრავების სხვაგვარად ჩართვისას.

• დააწიეთ გადაცემათა კოლოფი და ისევ ჩართეთ გაზი, შემდეგ შეაერთეთ ბორტზე ბატარეა.
• დაელოდეთ კონტროლერს აღელვებას - LED-ები ციკლურად ჩაქრება.
• გათიშეთ ბატარეა და შემდეგ ისევ გამორთეთ ESC კალიბრაციის პროცესის დასაწყებად.
• როდესაც იგრძნო პირველი სიგნალი რეგულატორებისგან, გადაიტანეთ გაზის სახელური ქვედა პოზიციაზე. ამ შემთხვევაში, მას შემდეგ, რაც 1 ან 2 სიგნალი დადასტურდება, შემდეგ შეუფერხებლად იწყებენ გაზის დამატებას, ძრავები დაუყოვნებლივ დაიწყებენ და იწყებენ შემობრუნებას.
• ამოიღეთ ბატარეა. პროცესი დასრულებულია.

ჩართვისას, უშუალოდ მოწყობილობის სიცოცხლის ჩართვამდე, ტრასა გადაირთვება ისე, რომ წნევის გადაცემა შემცირდეს, გაზი იყოს მინიმუმამდე. წინააღმდეგ შემთხვევაში, რეკალიბრაციის პროცედურა შეიძლება შეფერხდეს.

2. ESC-ის ხელით დაკალიბრება (თითოეული ESC დაკალიბრებულია ინდივიდუალურად).

• აუცილებელია პროპელერების ამოღება და კერამიკული რეგულატორის კაბელების დაკავშირება კონტროლერთან.

• როდესაც ბატარეა დაბალია, შეაერთეთ ESC-ის 3-მავთულიანი შტეფსელი მიმღებ არხთან (არხის დასახელება No. 3).
• ჩამოწიეთ გადაცემათა კოლოფი და დააბრუნეთ გაზი სრულ დროზე.
• შეაერთეთ ბატარეა ESC რეგულატორთან და მას შემდეგ რაც იგრძნობთ სიგნალს რეგულატორებიდან, გადაიტანეთ დროსელის ჯოისტიკი დაბლა პოზიციაზე, რის შემდეგაც მოისმენთ ხმოვან სიგნალებს, რომლებიც ადასტურებენ კალიბრაციის დასრულებას - ეს ნიშნავს, რომ ESC ჩართულია დაჯავშნაზე.
• გამორთეთ ბატარეა და გაიმეორეთ პროცედურა კანის ESC-სთვის.

4. ზოგიერთ შემთხვევაში, ხელით დაკალიბრების შემდეგ, ESC შეიძლება არ მოხდეს ინიციალიზაცია ჩართვისას (მუდმივი სიგნალის ხმა).
თუ ეს ასეა, მაშინ სცადეთ ერთი ავტომატური დაკალიბრება.
5. დარწმუნდით, რომ ESC სწორად არის დაკალიბრებული ბატარეის შეერთებისას, იქნება მუდმივი ჩახშობის ხმა ძრავებიდან.

ძრავის წნევის შემოწმება

დენის ჩართვამდე დარწმუნდით, რომ მოწყობილობა კარგ მდგომარეობაშია და ხელებში არ დასველდება. ეს შეიძლება გაკეთდეს გიროსკოპების დაკალიბრებით, სანამ კალიბრაცია არ იქნება გამოვლენილი. სიცოცხლის ჩართვის შემდეგ ძრავების სიგნალის გაცემის შემდეგ, ინდიკატორი LED-ები მიუთითებდნენ, რომ კალიბრაციის პროცესი დასრულებულია, GPS პოზიცია იყო შენახული, გადაიტანეთ ძრავის გაზის კონტროლის ღილაკი, გადაადგილეთ მთელი საათის განმავლობაში ქვემოთ და მარჯვნივ 4 წამის განმავლობაში. ამ შემთხვევაში, წითელი შუქის დიოდი ვალდებულია ჩავიდეს მუდმივი სანთლის შუქზე. ეს არის "მოწყობის" რეჟიმი ("შეიარაღება "), რეკომენდებულია ძრავების უეცარი ჩართვის გამო ტრავმის თავიდან აცილება, მხოლოდ ამ რეჟიმში შეიძლება ძრავების ჩართვა.
7. „გაგორებისთვის“ დააჭირე დროსელს ქვემოთ და მარცხნივ 4 წამის განმავლობაში.
8. თუ ძრავები არ „ამუშავებენ“, გადააბრუნეთ ტრიმერი ისე, რომ ტრიმერი მოთავსდეს ცენტრში, სცადეთ დროსელის ტრიმერის დაწევა ერთი დაწკაპუნებით ქვემოთ და გაიმეორეთ ტესტი. ამჟამინდელი firmware შეიძლება გამოიწვიოს სისტემამ ხელი შეუშალოს ძრავების ჩართვას, რადგან კონტროლერი გაუმართავია, აღწერილობები არასწორია ამაჩქარებლის, კომპასის კალიბრაციისთვის, მოწყობილობა ჩართულია ჩართვისას და გიროსკოპის დაკალიბრება შეუძლებელია. GPS მიმღები არ ინახავს პოზიციას tsіyu. მი არარეკომენდირებულიჩართეთ ეს შემოწმება შეიარაღების შემოწმების პარამეტრის შეცვლით

9. პოსლია “, ძრავები ერთდროულად ირთვება და სიჩქარეს პროპორციულად იძენს გაზის სახელურის გადაადგილებამდე. თუ ეს ასე არ არის, თქვენ უნდა ხელახლა დააკალიბროთ ESC.

პირდაპირი პროპელერის სახვევების დაყენება და სენსორების სწორი მუშაობის შემოწმება.

1. მრავალროტორულ თვითმფრინავზე მარცხენა და მარჯვენა ფრთის პროპელერები დამონტაჟებულია წყვილად, არ აურიოთ სხვადასხვა ზომის და დიამეტრის პროპელერები. თუ ჯერ არ გადაგიწყვეტიათ არჩევანი, გადახედეთ APC MR სერიის პროპელერს

2. პროპელერების დაყენებამდე ჩართეთ გადაცემათა კოლოფი, შეაერთეთ ბატარეა და გადაატრიალეთ და საჭიროებისამებრ დაარეგულირეთ ძრავების გრაგნილი ისე, რომ სუნები შეფუთული იყოს სტრიქონებში, როგორც ნაჩვენებია დიაგრამაზე და შემდეგ დააინსტალირეთ ხრახნები. . ძრავის პირდაპირი გრაგნილის შესაცვლელად, შეცვალეთ ძრავთან დაკავშირებული სამი ფაზიდან ორი პოზიციები რეგულატორით.

3. მრავალროტორული მოწყობილობებისთვის ძალიან მნიშვნელოვანია იდეალურად დაბალანსებული პროპელერების გამოყენება. ასეთი პროპელერები ქმნიან მინიმალურ ვიბრაციას იატაკის კონტროლერისთვის.

არხების შეერთების და ხრახნების დაყენების პროცედურა მრავალ როტორულ მოწყობილობებში

ისარი ჩარჩოს ცენტრში მიუთითებს პირდაპირ წინ ხაზის კონტროლერზე

CW - პროპელერი, რომელიც ეხვევა საიუბილეო ისრის უკან, CCW - წინააღმდეგ

კვადკოპტერი ixta plus სქემები

ჰექსა და რვაკოპტერი, ix და პლუს სქემები , დაწნული სქემების 6 ძრავის კონფიგურაცია

რვაკვაიდული ბრუნვის წრედის 8 ძრავის კონფიგურაცია

წინა პანელის შემოწმება

თუ ბატარეა სველია, შეაერთეთ USB კაბელი, გაუშვით "მისიის დამგეგმავი » აირჩიეთ « დაკავშირება » შემდეგ შეცვალეთ ინდიკატორები.

• ტელემეტრიის ეკრანზე არის სიმაღლის ინდიკატორი, რომელიც სავარაუდოდ აჩვენებს რეალურ სიმაღლეს ჩართვის მომენტიდან. ბარომეტრიული სიმაღლე ექვემდებარება ცვლილებას, თუ მოწყობილობა ურღვევია, ტემპერატურა ოთახშია, როდესაც გარეთ ქარი იცვლება, გამონაბოლქვი ვენტილაცია ჩართულია, ან კარები იკეცება, სიმაღლის მაჩვენებლები შეიძლება შეიცვალოს არაუმეტეს ერთი მეტრით.

• კომპასის ინდიკატორი პასუხისმგებელია შუქის უკანა მხარეს სწორი მიმართულების ჩვენებაზე, რომელიც მდებარეობს APM კონტროლერის წინა მხარეს. (გახსოვდეთ, თქვენ უნდა დაეყრდნოთ ლითონის ობიექტებს ან ელექტრონულ მოწყობილობებს, რომლებიც ქმნიან მაგნიტურ ველებს, რამაც შეიძლება გამოიწვიოს მნიშვნელოვანი აღდგენა, შეამოწმეთ მაგნიტური ველების მიმართულებები თქვენი შენობის სხვადასხვა ნაწილში, შესაძლოა მაგნიტური ტურისტული კომპასი).

• თუ თქვენ იმყოფებით სიგნალის მიღების დიაპაზონის მიღმა, GPS მიმღები ვერ განსაზღვრავს მის პოზიციას და, ცხადია, პოზიცია არ იქნება ნაჩვენები რუკაზე (სატელიტური სიგნალების შესანახად, მოწყობილობამ უბრალოდ უნდა მოათავსოს ცა და შეამოწმოს ქინძისთავები).
• მოათავსეთ მოწყობილობა სხვადასხვა მხარეს გადასართავად ისე, რომ პანელზე ჰორიზონტის ინდიკატორი მიუთითებდეს თქვენს მდებარეობაზე. პროგრამის ხედი "მისიის დამგეგმავი „ის იშლება ისე, თითქოს მიწას თხრიდეთ კამერის მიღმა, რომელიც დამონტაჟებულია კონტროლერის ერთ-ერთ პლატფორმაზე. როდესაც მანქანა წინ მიიწევს, ინდიკატორზე ჰორიზონტი უნდა გაიზარდოს (დისპლეის პანელი აჩვენებს მიწის ხედს კაბინიდან, ან შეგიძლიათ დაარეგულიროთ იგი MIssion Planner პროგრამაში და ჰორიზონტის ინდიკატორის სტილს უწოდოთ "რუსული სტილი" )
• თუ აპარატი მარცხნივ იხრება, ის ასევე დამნაშავეა მარცხნივ მოხრაში.

ეს შემოწმება ადასტურებს, რომ სენსორები ნორმალურად მუშაობენ და კონტროლერი სწორად არის დამონტაჟებული ჩარჩოზე, რომ ძრავები და პროპელერები სწორად არის დაკავშირებული, მანქანა შეიძლება დამონტაჟდეს პირველ სატესტო გაშვებამდე.

მოწყობილობის კერატინის დონის შემოწმება გაზის დაბალ რეჟიმში.

უქარო დღეს, დააინსტალირეთ მოწყობილობა თქვენს წინ რამდენიმე მეტრის დონეზე, ჰორიზონტალურ ადგილას, რაც საშუალებას მოგცემთ მინიმუმ 6 მეტრი თავისუფალი ადგილი ყველა მიმართულებით.
ჩამოწიეთ გადაცემათა კოლოფი, შეცვალეთ სიჩქარის პარამეტრები, ტრიმერები შუა პოზიციაზე, რეჟიმი - STABILIZE და შემდეგ შეაერთეთ ბორტ ბატარეები. თუ შეამჩნევთ, რომ მოწყობილობას 3 მეტრით ჩამორჩებით, აირჩიეთ „შეიარაღება“, დროზე დაჭერით და ბოლომდე მარჯვნივ მინიმუმ 4 წამის განმავლობაში, სანამ წითელი ინდიკატორი განუწყვეტლივ არ ანათებს. თუ საველე კონტროლერმა არ გაიარა ზემოთ მითითებული ყველა კალიბრაცია, „შეიარაღება“ შეიძლება არ გააქტიურდეს. წითელი სიგნალის გათიშვის შემდეგ, გაზი მაქსიმალურად გაზარდეთ, სანამ ძრავები არ დაიწყებს ბრუნვას (ყველა ძრავა ერთდროულად იწყება). შემდეგი, გაზი მაქსიმალურად გაზარდეთ, რომ არ გამოიწვიოს ავარია. დამატებითი კერმის (კურსის) შემდეგ მოწმდება მარცხნივ და მარჯვნივ მობრუნების სისწორე. ჩარჩოს შეუძლია სწორად მოაწეროს ხელი თქვენს ბრძანებებს. ახლა შეატრიალეთ დარტყმის ღილაკი (მოედანი ),. თუ სახელურს გადააგდებთ წინ (აღმართზე), მოწყობილობა შესაძლოა წინ მიიჩქაროს და შეეცადოს თქვენ დარტყმას. როდესაც სახელური ეცემა თქვენსკენ, მოდელი შეიძლება დაეცემა საკუთარ თავზე და დაეცემა თქვენსკენ. ხელს ვახვევ ( Roll ) შეცვალოს მოძრაობა მარცხნივ და მარჯვნივ - მოდელის მოძრაობა პასუხისმგებელია სახელურის მიმართულებაზე. ნებისმიერი პრობლემის მოსაგვარებლად, რომელიც შეიძლება წარმოიშვას, ჯერ გადადით შემდეგ ნაბიჯებზე.

პირველი ცეკვის წინ

· არ გადაფრინდეთ ადამიანებზე, შეინახეთ თვითმფრინავი კილოგრამზე ნაკლებ წონაზე, ავარიის შემთხვევაში დაზიანებები გარდაუვალია.

· Ფულის გამომუშავება პირველ დღემდემოდელს მიამაგრეთ ნიშანი თქვენი მობილური ტელეფონის ნომრით. ავადმყოფობის დროს სხვა ადამიანებმა უნდა აიღონ პასუხისმგებლობა თავიანთ ქმედებებზე. როგორც კი იპოვით, შეგიძლიათ მოაწყოთ შეთანხმება იმ ადამიანთან, ვინც იცის ღვინის ქალაქის შესახებ.

· აწყობის, რეგულირებისა და გაშვების პროცესში ფრთხილად იყავით ხრახნებზე, ხისტი ხრახნები დიამეტრით 8 ინჩამდე სერიოზულად სახიფათოა.

· მრავალი ქვეყნის კანონმდებლობა იძლევა მოდელების გაშვებას არაუმეტეს 100 მ-ზე, მაგრამ ამ სიმაღლის გადაჭარბებით თქვენ აწარმოებთ მოდელის გაფუჭებას და თვითმფრინავში სიცოცხლის დაკარგვის რისკს. შენიშვნა რუსეთის ფედერაციის კანონმდებლობა ითვალისწინებს თვითმფრინავების მოდელების გაშვებას რადიო კონტროლით, მაგრამ სიმაღლის კორდონი არ არის მითითებული. არსებობს დემარკაცია, რომელიც დაბლოკავს სარეველას აეროპორტებთან და სარეველებისთვის დახურულ სხვა უბნებთან.

· ლითიუმის ბატარეები მიდრეკილია ხანძრისა და დაზიანებისკენ. ვიბრაციის მიზეზი შეიძლება იყოს დენის ისრები, გადატვირთვა, გადატვირთვა, გარე გარსაცმის მექანიკური დაზიანება ან შიდა ჩაკეტვა. არ ატაროთ ან შეინახოთ ბატარეები ინდივიდუალური გარსაცმის გარეშე, რადგან ლითონის საგანი შეიძლება გაიჭედოს. ნუ ეცდებით მის შესხურებას ან ბატარეის გახვრეტას, ის შეშუპებულია, იქ არის წყალი, იქ არის წყალი. ბატარეის წყლით ჩაქრობა იგივეა, რაც მანქანის ბენზინით ჩაქრობა - წყალთან ახლოს დაიწვება. გამომწვარი ან მუქი ბატარეები უნდა განთავსდეს უსაფრთხო ადგილას.

ეტაპი I

PID რეგულირება სტაბილიზაცია და მათი შემოწმება.

სტაბილიზება ეს არის ძირითადი რეჟიმი და სავალდებულო რეცხვა ჩართვის საათში და აუცილებელია „შეიარაღებისთვის“.
1. სცადეთ მოკლე ფრენა სტაბილიზაციის რეჟიმში. გამორთეთ კონტროლერის „შეიარაღება“ დროსელის და მარჯვენა ხელის დაჭერით მინიმუმ 4 წამის განმავლობაში (ამ დროს წითელი LED წყვეტს ანათებას და სტაბილურად იწვის).
2. გაზი გაზარდეთ მანამ, სანამ მოწყობილობა მიწაზე აღარ დაცურავს. სცადეთ აწიოთ მოდელი მიწიდან 1-2 მეტრის სიმაღლეზე და ნაზად დაასხით გაზი ერთი საათის განმავლობაში. დრიფტის კომპენსირება რულეტითა და მოედნით. შეამცირეთ დროსელი და დაუშვით დაშვება.

3. თუ ზემოთ აღწერილ ტესტში თქვენი მოწყობილობა კარგად არ სტაბილიზდება, რომ დეინსტალირებული იყოს - გამორთეთ ბატარეა, შეაერთეთ USB კაბელი APM2-სა და კომპიუტერს შორის, გაუშვით "Მისია დამგეგმავი" და დააჭირეთ "დაკავშირება ", აირჩიეთ ჩანართი"კონფიგურაცია/თუნინგი", "გაფართოებული ტუნინგი",

და შემდეგ PID კვალის სიაში თქვენ უნდა იპოვოთ პარამეტრი "კურსის როლი P" "შეაფასეთ მოედანი P". შეცვალეთ ეს მნიშვნელობა, მაგრამ არა უმეტეს 10% ერთდროულად, გაზარდეთ მნიშვნელობა ერთდროულად"შეფასების როლი D" "შეაფასეთ სიმაღლე D"ასევე 10% დღეში ერთხელ. PID აღწერილობების კორექტირების მოხსენების პროცესი მოცემულია ქვემოთ, tuning განყოფილებაში.

4. გაიმეორეთ ეს შემოწმება რამდენჯერმე, დაასრულეთ საფარის შემოწმება რულონზე და მოედანზე, გააკეთეთ რამდენიმე მოკლე სარეველა მცირე ზედაპირებზე.
5. დარწმუნდით, რომ დააჭირეთ ღილაკს, სანამ მოდელი მოიქცევა „სტაბილიზაციის“ რეჟიმში და გააუქმეთ პარამეტრები სხვა მიმდინარე რეჟიმების ტესტირებამდე.

შესაძლო პრობლემები, რომლებიც წარმოიქმნება სტაბილიზაციის რეჟიმის რეგულირებისა და მათი გაუმჯობესების დროს

მოდელი არის ჰორიზონტალურიდან ამაღლებულ მდგომარეობაში, მოწყობილობა შეიძლება გადაადგილდეს წინ, უკან და გვერდით, როცა ქარი არ არის.

• კონტროლერის პოზიცია არ არის ჰორიზონტალური (მაგალითად, USB კაბელის მეშვეობით LEVEL განყოფილების რეგულირებისას ჩარჩოს ტიპის არჩევისას)

დააფიქსირეთ კონტროლერი ჰორიზონტალურად ან დაარეგულირეთ AHRS TRIM პარამეტრები იატაკის კონტროლერის ჩარჩოზე დეფორმაციის კომპენსაციისთვის. გთხოვთ გაითვალისწინოთ, რომ AHRS TRIM მითითებულია რადიანებში. არდუკოპტერზე კატეგორიულად აკრძალულია მართვის პანელის ტრიმერის გამოყენება მოწყობილობის ცვეთის კომპენსაციისთვის.

• დაზიანებულია ჩარჩოს წევის ცენტრი (შემოწმებულია წევის ცენტრში საყრდენზე დაყენებით, წევის ცენტრი არის შესაბამისი საავტომობილო ღერძების დიაგონალების ჯვარი)
• წევის ძალა დახურულია ძრავებით. (ეს მოწმდება უფრო დიდი ქვედა ბიძგის შეცვლამდე წინასწარ აწევით და მისი სრული გაზის რეჟიმში გამოყენება ლილვებზე ერთი გრამის რიგის სიზუსტით)

პოლიტნიჰის კორექტირების II ეტაპი

ვიბრაციის დონის შემოწმება და დილის სიმაღლის რეჟიმის ტესტირება

თქვენს მოწყობილობაზე ვიბრაციის ნიმუშის შესაფასებლად, გაზარდეთ RAW ჟურნალის მნიშვნელობა, შეიყვანეთ 30 წამიანი ფრენა სტაბილიზაციის რეჟიმში, ჩამოტვირთეთ ჟურნალები, დაარქივებული ფაილის იმპორტი ჟურნალის განხილვის ფუნქციით და აჩვენეთ accel x y z პარამეტრები დიაგრამაზე. ახალ firmware-ში ვიბრაციის ჟურნალს IMU ეწოდება

ლოგის ჩართვა ჩასხმამდე:

აირჩიეთ "IMU"

"სრული პარამეტრების სიას" აქვს კვალი ins_mpu6k_filter და დააყენეთ მნიშვნელობა 43Hz

Arducopter 3.1 პროგრამული უზრუნველყოფის მქონე კომპიუტერზე ფრენის ჟურნალებში წვდომისთვის, შეგიძლიათ გამოიყენოთ ტერმინალის ფანჯრის ფუნქცია,3.2 და უფრო ძველი პროგრამული უზრუნველყოფისთვის, ტერმინალი მიუწვდომელია APM კონტროლერისთვის, ჟურნალების წვდომა შესაძლებელია ""-ის საშუალებით. MAVLINK »

ამოღებული ჟურნალის ანალიზის შედეგად მიიღება შემდეგი დიაგრამები:

ზედა სურათზე არის მიუღებელი ვიბრაციები,

თუ თქვენს ჩარჩოზე ვიბრაცია მაღალია, ფრენის კონტროლერი ვერ უზრუნველყოფს სიმაღლის, ვიკორისტის და ინერციის სისტემის შემცირებას, სანამ ვიბრაციის მიზეზები არ გამოვლენილა და იატაკის კონტროლერი არ დამონტაჟდება ვიბრაციის პლატფორმაზე ALT რეჟიმში. HOLD და სხვა ავტომატური რეჟიმები შეიძლება არ იყოს უსაფრთხო.

ვინაიდან ვიბრაციები მცირეა, მოწყობილობების უმეტესობისთვის ჩვენ გირჩევთ დააინსტალიროთ ვიბრაციის გამო ხმაურის ტექნიკის ჩახშობა ins_mpu6k_filter=20, ირიგაციისთვის, რომელიც არ არის დაკავშირებული ვიბრაციის დონესთან

ჟურნალის ავტომატური ანალიზატორი

პოლიტიკური კორექტირების III ეტაპი

დილის პოზიციის შეცვლა ( GPS კოორდინატი + სიმაღლე)

იყავით ფრთხილად, თქვენ ვერ დაიწყებთ სიმაღლის, პოზიციის და ბრუნვის რეჟიმების ტესტირებას ველის კორექტირების მოწინავე ეტაპების დასრულების გარეშე!

დილის პოზიციის სიძლიერე მდგომარეობს:

• Vikoristan სუფთა ნავიგაციის მიმღები, რადიო გადაცემის ჩათვლით
• კომპასის პოზიციისა და კალიბრაციის სწორი კორექტირება, მუდმივი მაგნიტური ველების არსებობა ფერიტის რგოლების, მაგნიტებისა და დენის გაყვანილობის სახით

თუ მოწყობილობა არ კარგავს თავის პოზიციას და ზოგჯერ, პოზიციის მორგების ნაცვლად, ის იწყებს ველურობას - სარეველების გონებაში კომპასის არასწორი მუშაობის ყველაზე აშკარა მიზეზი.

შემცირებული პოზიციის ძალიან დიდი რადიუსი არის მოწყობილობის მოძრაობა საკმაოდ პირდაპირი მიმართულებით. აქ ორი თანამდებობის პირია.
1. გთხოვთ, შეამოწმოთ, რომ ნავიგაციის დამხმარე მოწყობილობას შეუძლია 10-მდე ან მეტი თანამგზავრის დაჭერა, შესაძლოა HDOP < 1,2
2. X-Y ღერძების გასწვრივ ვიბრაციის რაოდენობა არ აღემატება ნორმას, მიმდინარე firmware იყენებს ამაჩქარებლების მონაცემებს გადაადგილების გამოსათვლელად, ძლიერი ვიბრაციები იწვევს რობოტის ინერციულ სისტემაში ავარიას.

პრობლემები კულისებში:

• "პოვნი არაადეკვატურია"

კონტროლერის პროგრამული უზრუნველყოფის შეცვლის შემდეგ, გადადით ტერმინალში და გამოდით საწყისი პარამეტრების ინიციალიზაციის პროცედურისგან (ტერმინალი, დაყენება, გადატვირთვა). ამის გარეშე, ძრავები შეიძლება არ ჩართოთ, სიჩქარის ინდიკატორი შეიძლება არ იყოს სწორად ნაჩვენები, ტელემეტრია შეიძლება არ იმუშაოს და ბევრად უფრო - აბსოლუტურად რაიმე პრობლემა.

• მოწყობილობა ძალიან ცუდად კარგავს სიმაღლეს, ის მიდის დაღმართზე, გაზის დონე სტაბილიზაციის რეჟიმში არის დაახლოებით 70%
• მოწყობილობა უკვე "გაჭიმულია", ის მკვეთრად არის შეკუმშული კონტროლის ყველაზე დაბალ დონეზე, გაზის დონე სტაბილიზაციის რეჟიმში არის 30% -თან ახლოს.

თქვენი მანქანა და პროპელერების ჯგუფი უნდა იყოს შერჩეული ისე, რომ გაზის დონე იყოს 50% გაზი, გაზის დონის რეკომენდებული დიაპაზონი არის 43%-დან 57%-მდე, ხოლო გაზის დონე 30-40%-ია, მანქანა არ არის გაბერილი და რეაგირებს. ძალიან ძლიერად აკონტროლოს, როგორც წესი, რახუნოკ ნალაშტუვანზე უხეში საჭიროება. როდესაც გაზის დონე 70%-ზე მეტია, მოწყობილობას, როგორც წესი, არ შეუძლია სტაბილიზირება, ადვილად გაზავდება და ვერ ამცირებს ტურბულენტობისა და დაბალი დინების სიმაღლეს. თქვენ ხედავთ როგორი გაზი გაქვთ, რომლის უხეშად კონტროლი შესაძლებელია ხელით, ჩამოსხმის შემდეგ პარამეტრის „დროლის მორთვა“ უკან, სადაც მნიშვნელობა არის 430 - 570, სადაც 500-თან მიახლოება უკეთესია.

მაგრამ რა მოხდება, თუ თქვენს მოწყობილობაზე არასწორად არის შერჩეული ბიძგი:

2 კგ მოწყობილობა ჩარჩოთი 550, ax4008, apc14*4.7 ბატარეით 2S – მაღალი მნიშვნელობები PID, მოწყობილობა სტაბილიზირებულია გორგოლაჭებითა და მოედანზე, მაგრამ არის კარგი ქარი 5-7 მ/წმ სიჩქარის სიჩქარის გამო. ასე რომ, ღერძი ერთი ასეთი ნაკადი მოვიდა და დაეჭირა მიწას ღირსეული სიმაღლიდან, მორების გასწვრივ სიმაღლე ეცემა, გაზი ახალია, ორი ძრავა მინიმუმამდეა, ორი მუშაობს 100% (მათ ქარი ქარი უბერავს) მოწყობილობა არის ჰორიზონტზე და შემდეგ მიდის მიწაზე. შედეგად, რბილად იბეჭდება თოვლში. დროსელის მორთვის პარამეტრი 800-მდე გამოჩნდა. 3S ბატარეის დაყენების შემდეგ, p i d სიჩქარის შემცირების შემდეგ, მოწყობილობა ბუმბულივით კონტროლდება. დროსელის მორთვა იყო 450 ტოტთან ახლოს. თქვენ შეგიძლიათ გამოიყენოთ მნიშვნელოვანი ბატარეა Mayboot-ზე

• მოწყობილობა უფრო დიდი დიამეტრის პროპელერებით და მოკლე ცვლილებებით, ზედმეტად მკვეთრი კურსით
• მოწყობილობა თუნდაც დიდი დიამეტრის პროპელერებით და მოკლე ინტერვალებით იწყებს ზრდას დაშვებისას

გაცვლითი კურსის სტაბილიზაციის კურსი დასტურდება კოეფიციენტით - ~ rate yaw p. გაცვლითი კურსის მიღმა ძალიან მაღალმა სტაბილიზაციის პარამეტრმა შეიძლება გამოიწვიოს კურსის უკან სტაბილიზაციის დარღვევა, ამიტომ გამოთვლების ინსტრუქციის კორექტირების საწყის ეტაპზე პარამეტრი უნდა შეიცვალოს. ეს განსაკუთრებით ეხება იმ შემთხვევაში, თუ ჩარჩოზე დამონტაჟებულია პროპელერების მაქსიმალური დასაშვები ზომა - მაგალითად, თუ თქვენ დააინსტალირეთ 14 დიუმიანი პროპელერები ჩარჩოზე, რომლის დიაგონალია 550, მაშინ შეცვალეთ ზომა ორჯერ - წინააღმდეგ შემთხვევაში, მოწყობილობა შეიძლება გადაიზარდოს დასაწყისში. . თუ თქვენ ყოველთვის აფასებთ, რომ გაცვლითი კურსის კონტროლი ინტენსიურად არ ხორციელდება, ეს პარამეტრი შეიძლება გაიზარდოს.

AHRS_GPS_GAIN,0 პარამეტრი აცნობებს ჰორიზონტის კორექტირების სისტემას მათ შესახებ, რომლებსაც სჭირდებათ ცენტრიდანული აჩქარების რეგულირება ციცაბო ბრუნვის დროს სიჩქარით. მნიშვნელობები 1 = კორექტირება გაიზარდა, 0 = შესწორება შემცირდა.

ამ პარამეტრის შედეგია ჰორიზონტის ხაზის გასწორება ხელუხლებელი მოწყობილობით, რადგან GPS იდეალურად არ ინახავს პოზიციას და დრეიფებს. GPS პოზიციის ძლიერი რყევებით, რულონს შეუძლია მიაღწიოს კრიტიკულ მნიშვნელობებს.
ვერტმფრენებისთვის, ეს პარამეტრი, როდესაც დაყენებულია ერთზე, არ არის საჭირო; პარამეტრი საჭიროა თვითმფრინავისთვის. მაღალსიჩქარიანი თვითმფრინავის ჩართვა აკრობატული ფრენებისთვის აკრობატულ რეჟიმში.

INS_MPU6K_FILTER,20 ჩართეთ აპარატურის „ვიბრაციის ჩახშობა“ მას შემდეგ, რაც ჩარჩოზე ვიბრაცია შემცირდება და ხმაური ნორმალურია და შემდეგ ჩართეთ „ხმაურის ჩახშობა“. მნიშვნელობა 43 ნიშნავს, რომ დემპინგის დაბალი დონე (43 ჰც) ხდება ვიკორიზირებული, რაც არის ვიკორისტის მნიშვნელობა ტესტის ველისთვის, ვიბრაციის ჟურნალის ჩართულით. ვინაიდან ვიბრაციის ამპლიტუდა საზღვრებზე არის 2 ერთეული 10 ერთეული. მასშტაბი - შეგიძლიათ ჩართოთ ფილტრი 20 უმეტეს ჩარჩოებისთვის. დამნაშავე შეიძლება გახდეს ცა, მანევრები, სპორტული ინვენტარი 3D აერობატიკისთვის.

4. კერნელისა და სტაბილურობის რეგულირება საკვებიდან და რულონიდან:

არსებობს მრავალი სხვადასხვა ტიპის სველი წერტილი - ფრაქციული სამ ნაწილად, როდესაც ძრავები იცვლებიან ტონს წამის უმეტესი ნაწილის განმავლობაში და ეკიდებიან ძაფზე, როგორც წილადი სამნაწილიანი - ამოტუმბვით ან სიჩქარით d (ჩვეულებრივ მაჩვენებელი p)
იმის გამო, რომ მოწყობილობა დაფრინავს, არ აქვს მნიშვნელობა რამდენმა ქარმა დაუბერავს იგი შეუფერხებლად სტაბილური პოზიციიდან (ის იქცევა ისე, როგორც ყალბ რგოლზე დაყრილი - მე ვეჯახები) D არასაკმარისი სიჩქარის გარეშე (მოწყობილობა არ თბება და იქცევა ისე, როგორც დააგდეს იატაკზე) ლოგინის რგოლი - ძრავის შეერთების ტიპი შეცვალოს რამი პლუს abo ix)
თუ ქარში ჩამოკიდებთ, ჰაერი არ არის და ცოტაოდენი ყინული დნება ამა თუ იმ დროს წამით წარმოუდგენლად მაღალი სიჩქარით d (ან ვიბრაციები მიედინება ავტოპილოტში)
პრიმუსის მოწყობილობის მსგავსად, პატარა ნაწილებს ურტყამთ ჯოხით და ამის ნაცვლად, შეგიძლიათ გააკეთოთ მანევრი ერთი ხელით, იმუშაოთ ერთი ან ორი, გაუფერულოთ პიტინგი, რაც ნიშნავს მცირე სიჩქარეს d.

RATE კოეფიციენტი

ძრავების პოზიციის რეგულირება, ძრავების დაძაბულობის კორექტირება სხეულის სითხის გამო (სიმაღლის ღერძებში, გორგოლაჭებში, კურსი)

roll pitch rate გვ - მიუთითებს რამდენ წნევას აყენებს თარიღი ჩარჩოს ინერციის კიდეზე;
როლის მოედნის სიჩქარე დ - იგულისხმება ენერგიის დოზა პროპელერის გადახვევისა და მორთვისთვის - რაც უფრო დიდია საყრდენის დიამეტრი და რაც უფრო მცირეა ძრავის ბრუნვა, მით უფრო დიდია პარამეტრი. ყველაზე მეტი ცვლილების სიდიდის რიგი 0.004 - 0.010
შეცვალეთ კურსი ერთდროულად არაუმეტეს 10%-ით! არ ინერვიულოთ, გამოიყენეთ კალკულატორი

STAB კოეფიციენტები

roll pitch stab გვ პარამეტრი, რომელიც მიუთითებს დისტანციური მართვის და ავტომატური ნავიგაციის კონტროლის სიმკვეთრეზე. სპორტული მოდელებისთვის შეკვეთის ღირებულებაა 4.5; აეროფოტოგრაფიისთვის და ძირითადი 3.5

არდუკოტერების P I D მარაგი

გვხვდება უმეტეს პაციენტებში.

P – ძირითადი პროპორციული კოეფიციენტი.

D - კოჭის რევანდი, მოკლე სიმებიანი შემოდინება (ჩვეულებრივ გასწორება ქუსლის ინერციის გამო)

IMAX - რძის კორექციის დონე, რომელიც შენარჩუნებულია დიდი ხნის განმავლობაში

I - ურთიერთდაკავშირებული IMAX-ის ღირებულების ზრდის მნიშვნელობა (სიჩქარე).

ტიპიური გაუმართაობა:

Ნიშანი: APM არ ახორციელებს კავშირს USB-ით და ტელემეტრიით, პარამეტრების შემოტანის პროცედურის დროს პროცესი ჭიანურდება, როდესაც ჩართულია ლურჯი LED ციმციმებს და ქრება, სხვა LED-ები არ იცვლება. firmware 2.7 და უფრო ადრე, კონტროლერი უკავშირდება Mission Planner-ს.

დიაგნოსტიკა:შეამოწმეთ 3.3 ვოლტის ძაბვის არსებობა I2C კონექტორის გარე კონტაქტებზე, ჩვეულებრივ ძაბვა არის 3.2 - 3.4 ვოლტი. თუ ნაკლებია, მაგალითად, 1 ვოლტი, ან მეტი, მაგალითად, 4.8 ვოლტი, გექნებათ 3.3 ვოლტიანი სტაბილიზატორი. Diydrones-ის ორიგინალ ავტოპილოტებს აქვთ რეგულატორი, რომელიც ხშირად ცდება. ეს პრობლემა არ არის დამახასიათებელი APM მოდიფიკაციებისთვის Megapilot ჯგუფის მიერ; ჩვენ შევცვალეთ 3.3 სტაბილიზატორი უფრო საიმედო ჩიპით.

შეკეთება: 3.3 ვოლტიანი სტაბილიზატორის შეცვლა

Ნიშანი:ცივ ამინდში, როგორც ჩანს, APM მოძრაობს ჰორიზონტალურად ზემოთ, როდესაც მოწყობილობა ჰორიზონტალურად არის დაჭერილი.

შესაძლო მიზეზები: 1. MPU6000 ორიენტაციის პროცესორის გაუმართაობა. 2. დამონტაჟდა დაბალი ძაბვის კონდენსატორი Lanczug-ის დამუხტვის ტუმბოზე MPU6000. Vitik struma მეშვეობით კონდენსატის ან ოქსიდების დაფაზე მაღალი ძაბვის ლანცეტისდამუხტვის ტუმბო.

შეკეთება:ორიენტაციის პროცესორის კვალიMPU6000, ამოიღეთ სავარძელი და შეამაგრეთ უკან, შეცვალეთ კონდენსატორი C13 კონდენსატორით 0.01 uF ტევადობით 50 ვოლტ ძაბვაზე. კონდენსატორი დაფაზე მდებარეობს MPU6000-სა და ბარომეტრს შორის.

Ნიშანი:ცუდი კომპასის ჯანმრთელობა- Mission Planner პროგრამის ეკრანზე წითელი წარწერა. ირგვლივ მოძრაობს, როგორც ავადმყოფობის კომპასი.

შესაძლო მიზეზები: 1.კომპასი გაუმართავია ან არ არის დაკავშირებული. 2. გარე კომპასის შეერთებისას, თუ ჯემპერი არ არის მოჭრილი, ჩართულია შიდა კომპასი.

Ნიშანი:ცუდი გიროს ჯანმრთელობა - წითელი ჩანაწერი მისიის დამგეგმავი ეკრანზე. გიროსკოპის პრობლემები.

შესაძლო მიზეზები:

1. არის ბევრი დამახინჯება - MPU6000 ორიენტაციის პროცესორის გაუმართაობა.

2. Arducopter-ის 3.2 და უფრო ძველი პროგრამული უზრუნველყოფის საშუალებით, გთხოვთ, შეატყობინოთ, რომ თქვენ დააზიანეთ კონტროლერის მთლიანობა გიროსკოპის კალიბრაციის დროს, როდესაც ის ჩართულია. რომლის შემთხვევაშიც არავითარი დანაშაული არ არის. ხელახლა გახსენით კონტროლერი. შეუძლებელია ფრენის კონტროლერის მუშაობა სენსორების დაკალიბრების დროს სენსორის კალიბრაციის პერიოდში.

http://apmcopter.ru/

ოპერაციული ინსტრუქციები

ჰეშთეგები
#დოკუმენტაცია

უპირველეს ყოვლისა, მე მომიწია დიდი დროის დახარჯვა Ardupilot APM 2.8-ის პარამეტრებზე, რათა შემესრულებინა ჩემი პირველი ფრენა სახელმძღვანელო რეჟიმში. მნიშვნელოვანია აღინიშნოს, რომ ეს ვერსია აღემატება წინა ვერსიას 2.6 კონექტორების გაფართოებისა და მათი მითითებების გამო. განსაკუთრებით ღირებულია გარე კომპასთან დაკავშირება.

მას შემდეგ, რაც firmware დაინსტალირდება, შეგიძლიათ დააინსტალიროთ კავშირი Ardupilot-თან და გააგრძელოთ შემდგომი კონფიგურაცია USB-ის საშუალებით.

პირველი, რაზეც ვიმუშავე, იყო Ardupilot APM 2.8-ის დაყენება - ამაჩქარებლის დაკალიბრება და რადიო გადაცემის დაკალიბრება. ეს არის ერთ-ერთი უმარტივესი, ყოველდღიური პრობლემისა და ნიუანსის კორექტირება. პროცესის აღწერას აზრი არ აქვს. ყველა ინსტრუქცია მოცემულია საცალო ვაჭრობის ვებსაიტზე:

ეს ცოტა ნაკლებად გასაგებია, თუმცა ეს მართლაც ისეთივე უმნიშვნელოა, ESC რეგულატორების დაკალიბრება. APM 2.8 დაფის დასაკავშირებლად სიჩქარის კონტროლერებთან და ძრავების ზუსტი კონტროლის მისაღწევად, საჭიროა მოქმედებების მარტივი თანმიმდევრობა:

უპირველეს ყოვლისა, ამოიღეთ პროპელერები ძრავებიდან უსაფრთხოებისგან.
ძრავები დამონტაჟებულია ჩარჩოზე, უკავშირდება რეგულატორებს და, თავის მხრივ, უკავშირდება Ardupilot დაფას.
APM დაფას არ სჭირდება კომპიუტერთან დაკავშირება USB-ით და რადიოთი.

1. რთავს რადიოგადაცემას (რადიოკონტროლერების დაკალიბრების დროს რადიო წრე შეიძლება უკვე დაკალიბრებული იყოს). დროსელს მაქსიმუმზე დავაყენეთ.
2. აიღეთ Li-Po ბატარეა და შეაერთეთ იგი დენის მოდულის კონექტორთან ავტოპილოტის გასაუმჯობესებლად. რეგულატორების სიცოცხლე ასევე უზრუნველყოფს ბატარეის უსაფრთხოებას.
3. APM-ის ჩართვის შემდეგ, მისი ლურჯი და წითელი LED-ები ანათებენ, როგორც პოლიციის მანქანა. ეს სიგნალი მიუთითებს კალიბრაციისთვის მზადყოფნის შესახებ, როდესაც ჩართულია. ბატარეა ამოღებულია დენის მოდულიდან.
4. მოიცავს მაცოცხლებელს. რეგულატორები აჩვენებს სტანდარტულ ხმოვან სიგნალს (სიგნალების რაოდენობა დამოკიდებულია ბატარეის ქილაების რაოდენობაზე) და დღის მთელი საათის შემდეგ ისმის მოკლე სიგნალი, რომელიც ადასტურებს მაქსიმალური გაზის დაკალიბრებას.
5. ჩამოწიეთ დროსელის სახელური მინიმალურ მდგომარეობაში. რეგულატორები აწარმოებენ ერთ გრძელ სიგნალს, რომელიც ადასტურებს მინიმალური გაზის დაკალიბრებას.
6. ამ ეტაპზე დასრულებულია APM 2.8-ის რეგულატორების დაკალიბრება და შესაძლებელია ძრავების ეფექტურობის შემოწმება.
7. გაზს ავიყვანთ მინიმუმამდე და არდუპილოტს ვიცავთ.

ეს პროცედურა არის რეგულატორების დაკალიბრება "ყველა ერთდროულად" სქემის გამოყენებით, რაც საკმარისია ESC მოდელების უმეტესობისთვის.

როგორც კი კომპასი დაკალიბრდება, ყველაფერი უფრო რთულდება. APM 2.8 დაფას აქვს შიდა მაგნიტომეტრი, რომელიც, პრინციპში, შეიძლება გამოყენებულ იქნას როგორც მთავარი კომპასი. ალე იმიტომ გარე მაგნიტომეტრი მაქვს ერთ შემთხვევაში GPS მიმღებთან, ნაკლებად გამოვიყენებ. მნიშვნელოვანი პუნქტი გარე კომპასის შეერთებისას: APM 2.8 დაფაზე ახალი გადაცემისთვის არის კონექტორი პირდაპირ კონექტორის ქვეშ GPS ანტენისთვის. ამიტომ, ის იქ უნდა იყოს დაკავშირებული და არა 12C სოკეტში, როგორც ძველ ვერსიებში.

პირველად შევეცადე APM 2.8 კომპასის დაკალიბრება სტანდარტული სქემის გამოყენებით, გარე და შიდა კომპასის სიგიჟეზე ფიქრის გარეშე. არაფერზე არ იყო ნახსენები. თავად კალიბრაციის პროცესი, თუმცა სამგანზომილებიანი კოორდინატთა სისტემაში ყოველგვარი შესწორებისა და მნიშვნელობების გარეშე, გამოჩნდა ეკრანზე, მაგრამ ამ მნიშვნელობების შერჩევა აბსოლუტურად არასწორი იყო, მე ვიტყოდი არაადეკვატური. ნორმალური კალიბრაციისთვის აუცილებელია შიდა კომპასის APM 2.8 ჩართვა. პროცესი მარტივია: თქვენ უბრალოდ უნდა ამოიღოთ მარჯვენა ხელის ჯემპერი GPS სოკეტიდან. Უბრალოდ გაიღვიძე.
რა დროსაც შიდა კომპასი წყვეტს ფუნქციონირებას და გარე კომპასის ბედი აღარ არის იგივე.
შიდა კომპასის გარეშე, ეკრანზე ნაჩვენებია კომპასის 1 შეცდომა: 99, მაგრამ ეს არანაირად არ იმოქმედებს გარე კომპასის კალიბრაციის პროცესზე.
პირველი კალიბრაციისთვის, ჩართეთ ჩამრთველი „გამოიყენე ავტომატური მიღება“ ფანჯრის ბოლოში უფრო დიდი მნიშვნელობის ასარჩევად. მთელი სფეროსთვის 2000-2500 მნიშვნელობის მიღწევის შემდეგ, შეგიძლიათ დაასრულოთ კალიბრაცია.

ამ ეტაპზე დასრულებულია საკუთრებასთან დაკავშირებული ძირითადი ინსტალაციები. რობოტის დანარჩენი ნაწილი ძირითადად არეგულირებს პარამეტრებს ველში სწორი ქცევისთვის.

ეს კორისტუვაჩებისთვის შვედური სტარტის სარგებელია. Quadcopter firmware უკვე დაყენებულია APM 2.6-ზე

დააინსტალირეთ Mission Planner

გადადით Vanguard გვერდზე და აირჩიეთ დარჩენილი ვერსია.

დააინსტალირეთ პროგრამა

მიჰყევით ინსტრუქციას პროგრამის ინსტალაციის დასრულებამდე. ინსტალაციის პროცესში პროგრამა ავტომატურად დააინსტალირებს საჭირო დრაივერებს. თუ DirectX-თან პრობლემა გაქვთ, მაშინ მისი განახლება გჭირდებათ. თუ ამოიღებთ ავანსს, როგორც ნაჩვენებია ქვემოთ მოცემულ სურათზე, აირჩიეთ დააინსტალირეთ დრაივერიპროგრამის ინსტალაციის გასაგრძელებლად.

პროგრამის ინსტალაციის შემდეგ გაუშვით, განახლებისას ავტომატურად გაცნობებთ. იყავით კეთილი, შეცვალეთ მისიის დამგეგმავის დარჩენილი ვერსია, თუ ეს შესაძლებელია

რადიოს დაკავშირება: PWM ან PPM სიგნალები

როდესაც Mission Planner დაინსტალირდება თქვენს სახმელეთო სადგურზე, დაუკავშირეთ APM თქვენს კომპიუტერს მიკრო USB კაბელის საშუალებით. არ დააკავშიროთ მავთული USB ჰაბთან, შეაერთეთ მავთული კომპიუტერთან.

Mission Planner-ის ინსტალაციის შემდეგ დაუკავშირდით მიკრო-USB APM-ით Windows სისტემიდან, რომელიც ავტომატურად ამოიცნობს და დააინსტალირებს მოწყობილობის დრაივერებს, გაუშვებს პროგრამულ უზრუნველყოფას და შეარჩევს პორტს, რომელიც იქნება მითითებული სიაში, აირჩიეთ საჭირო სითხე (დეტალებისთვის 1 15200 ბაუდ/წმ) როგორც ნაჩვენებია ბავშვს

აირჩიეთ „დაკავშირება“ ეკრანის ზედა მარჯვენა კუთხეში, რათა ჩართოთ MAVLINK პარამეტრები APM-ში, Mission Planner აჩვენებს ფანჯარას მონაცემთა შეძენის ვარიანტებით.

პარამეტრების ინიციალიზაციის დასრულების შემდეგ, ის სავარაუდოდ დაიკარგება.

გამორთეთ გადაცემათა კოლოფი და გადადით ფრენის რეჟიმზე (ფრენის რეჟიმს სჭირდება ფრენის რეჟიმი, პლატფორმის მიუხედავად ექსპერიმენტულ საფუძველზე) და დააყენეთ საკონტროლო წნელები ცენტრში.

მარცხენა ჯოხი აკონტროლებს დროსელის კონტროლს (THR) და რისკს (Yaw), მარჯვენა კონტროლი აკონტროლებს roll (Roll) და მოედანზე (Pitch). სამი პოზიციური გადამრთველი კონტროლირებადი ნაკადისა და ნაკადისთვის.

Mission Planner-ში აირჩიეთ “Radio Calibrating”, დააწკაპუნეთ “calibration”-ზე და ქვედა მარჯვენა კუთხეში Mission Planner აჩვენებს, რომ ბატარეა არ არის დაკავშირებული, ისევე როგორც ძრავები პროპელერებით.

დააჭირეთ „ok“-ს და დაიწყეთ ჩხირების გადახვევა კანში გვერდებიდან კიდემდე, ასევე სამი პოზიციის შეცვლა. თვალი ადევნეთ შედეგებს; წითელი ხაზები ადგენს საზღვრებს თქვენი რადიო გადაცემის მინიმალურ და მაქსიმალურ მნიშვნელობებს შორის.

თუ ყველა რადიო არხის მნიშვნელობას შეუძლია აჩვენოს მათი მინიმალური და მაქსიმალური, დააჭირეთ პროგრამას "შესრულებულია". მონაცემები ნაჩვენებია გვერდით ფანჯარაში, ნორმალური მნიშვნელობები არის დაახლოებით 1100 მინიმალური და 1900 მაქსიმალური.

პროპელერის მონტაჟი

ხრახნები ხელახლა იკვრება კონფიგურაციის მიხედვით, მონტაჟდება დანარჩენ ოთახში ყველაფრის მოწესრიგების შემდეგ. დიაგრამა შედგენილია ქვედა და პროპელერების და ძრავების ბრუნვის მხარეების მიმართულებით.
კვადკოპტერების X და Plus კონფიგურაციების კონფიგურაცია
კვადკოპტერი H ჩარჩოს კონფიგურაცია
Tricopter Y კონფიგურაციები
ჰექსაკოპტერისა და რვაკოპტერის კონფიგურაციები
ტრიკუტერი Y6

ინფორმაციის გადაგზავნა

უსაფრთხოება წარმატებული სარეველების გასაღებია. იყავით კეთილი, მორწყვის წინ წაიკითხეთ ინფორმაცია უსაფრთხო მორწყვის შესახებ. აირჩიეთ უსაფრთხო მოწყობილობა ადამიანების მორწყვისა და მიწოდებისთვის და ყოველთვის შეამოწმეთ მოწყობილობის ყველა ნაწილის მუშაობა და დამაგრება ბატარეის დაკავშირებამდე. წაიკითხეთ განყოფილება "პირველი ფრენა" კვადკოპტერის შეიარაღებისა და განიარაღების შესახებ, ასევე ფრენის ვარიანტების შესახებ.

როცა ყველაფერი მზად იქნება მორწყვისთვის, მოათავსეთ კვადკოპტერი თქვენს წინ სწორ პლატფორმაზე. შეაერთეთ დამუხტული LiPO ბატარეა განყოფილებებში. დარწმუნდით, რომ იზრუნეთ დაკრძალვაზე, რათა არ გამოიწვიოს "ღვთის ფრენა" (ვიკი)

გააჩერეთ ბატარეის მიერთებისას (პირველ რიგში მოწყობილობის შეერთებით გაზის ნაკადით მინიმუმამდე)